上回講到禍害沿海地區的“倭寇”戰力強悍，遠非普通明軍能消滅，最後被戚繼光發明的“鴛鴦陣”打敗。
“鴛鴦陣”陣形以11人為一隊，最前為隊長，次二人一執“長牌”、一執“藤牌”。“長牌手”執長盾牌遮擋倭寇的箭矢、長槍攻擊；“藤牌手”執輕便的“藤盾”並帶有標槍、腰刀及時還擊；“長牌手”和“藤牌手”主要掩護後隊前進，而“藤牌手”除了掩護還可與敵近戰，因“藤牌”輕便堅韌，以柔克剛，防禦力甚至比長盾牌更強。
再二人為“狼筅手”執“狼筅”。所謂“狼筅”，其實就是利用南方生長的毛竹，選其老而堅實者，將竹端斜削成尖狀，又留四周尖銳的枝枝丫。每支“狼筅”長3米左右，故“狼筅手”可利用“狼筅”前端的利刃去刺殺敵人，以便掩“護盾牌手”的推進和後麵“長槍手”的進擊。
接著，是四名手執“長矛”的“長槍手”左右各二人，分別照應前麵左右兩邊的“盾牌手”和“狼筅手”。再跟進的是兩個手持“鏜鈀”的士兵擔任警戒和支援等工作。若敵人迂回攻擊，“短兵手”立即持“短刀”衝上前去劈砍敵人。各種兵器分工明確，每人隻要精熟自己那種的操作，有效殺敵的關鍵在於整體配合，令行禁止。
“鴛鴦陣”不但使矛與盾、長與短緊密結合，充分發揮了各種兵器的效能，而且陣形變化靈活，可以根據情況和作戰需要變縱隊為橫隊，變一陣為左、右兩小陣或左、中、右三小陣，以便於臨場發揮戰鬥力。
當“鴛鴦陣”變成兩個小陣時則稱為“兩才陣”，左、右“盾牌手”分別隨左、右“狼筅手”、“長槍手”和“短兵手”，護衛其進攻；當變成三小陣時則稱為“三才陣”。此時，“狼筅手”、“長槍手”和“短兵手”居中，“盾牌手”在左、右兩側護衛。這種變化了的陣法又稱“變鴛鴦陣”。
此陣運用靈活機動，正好抑製住了“倭寇”單兵戰力彪悍的優勢發揮。戚繼光率領“戚家軍”，經過“鴛鴦陣”法的演練後，在東南沿海地區與入侵的“倭寇”作戰中，曾每戰皆捷，讓“倭寇”聞風喪膽，便望風而逃。
其實，此陣主要是為了對付倭寇而設，不僅行動方便，長短兼具，攻守兼備，而且其陣法特性在要求陣法突出單方麵用途的古代，算得上是獨樹一幟，尤其是在抵禦不明深淺的外敵時，其優勢非常明顯。
畢竟，功能比較全麵的軍陣也有不少，但問題就在於那些大型戰陣太全麵，其缺點反而是不夠靈活。
但是，“鴛鴦陣”作為一種小型戰陣，其主要的對手是當時為禍一方的“倭寇”，情況就大為不同了，因為“倭寇”每次出動時的人數不多，不像遊牧民族全民皆兵，必須得大型戰陣伺候。因此，“鴛鴦陣”最實用了。
有道是“寶刀近出日本國”，因為“倭寇”的“倭刀”脫胎於唐軍的“唐刀”，且在加長的同時還彎有弧度。那完全繼承了日本戰國時代發展出的“平麵碎鍛複體暗光花紋刃”技術的“倭刀”，不僅鋒利，而且堅韌，在“倭寇”與明朝士兵手裏的腰刀對砍時，能輕而易舉地斬斷明軍的刀劍，讓明朝士兵在驚駭欲絕中被敵人砍殺。
不過，用“鴛鴦陣”來對付單兵戰力強悍的“倭寇”卻是有奇效，因為其中的“狼筅”作用十分廣泛，而“戚家刀”這種單手執刃且窄身長彎刀更是專門針對日本刀中那六、七十公分的“打刀”和“野太刀”的不二法寶。
此陣通過變陣，可達到“正”對“奇”的功效，並對於戚繼光死後才發生的日本大舉入侵朝鮮的“七年戰爭”（壬辰之戰）的後期作戰有很大的貢獻。盡管中國古代軍事陣法多不勝數，但戚繼光所創立的這種“鴛鴦陣”，則一種可用於專業兵種在戰時征召平民訓練新兵的便捷手段，也是軍訓中立竿見影的裏程碑式案例。
在戚繼光掌兵以前，曆朝曆代軍隊中受到重視的都是個人的武藝，能把武器揮舞如飛的士兵，自然是大眾心目中的英雄好漢。而各地的拳師、打手、鹽梟以及和尚、苗人都被官府招聘入伍，派去沿海滅倭。
等到他們被有組織的倭寇屢屢擊潰以後，當局者才覺悟到一次戰鬥的成敗並非完全決定於個人武藝。而戚繼光在訓練這支新軍的時候，除了要求士兵嫻熟技術以外，就充分注意到了小部隊中各種武器的協同配合，並且每一個步兵班同時配置長兵器和短兵器，以方便在不同的情況下能靈活應對不同敵人的圍攻。
在接戰的時候，全長12尺有餘的“長槍”是有效的攻擊武器，但它的局限性則是必須和敵人保持相當的距離。如果不能刺中敵人而讓他進入槍杆的距離之內，則這一武器立即等於廢物。所以，戚繼光就對一個步兵班作了如下的配置：隊長1 名、夥夫1名，戰士10名。這10名戰士有4名手操長槍者作為攻擊的主力。
其前麵又有4名士兵：右方的士兵持大型的長方五角形藤牌，左方的士兵持小型的圓形藤牌，都以藤條製成。之後，則有兩名士兵手執“狼筅”，即連枝帶葉的大毛竹，長一丈三尺左右。
“長槍手”之後，則有兩名士兵攜帶“镋鈀”（類似於“三叉”）。“镋鈀”為山字形，鐵製，長七八尺，頂端的凹下處放置火箭，即係有爆仗的箭，點燃後可以直衝敵陣。這種配置由於左、右對稱而名為“鴛鴦陣”。
右邊持方形藤牌的士兵，其主要的任務在於保持既得的位置，穩定本隊的陣腳。左邊持圓形藤牌的士兵，則要匍匐前進，並在牌後擲出標槍，引誘敵兵離開有利的防禦的位置。
引誘如果能夠成功，則後麵的兩個士兵便能以“狼筅”把敵人掃倒於地，然後讓手持長槍的夥伴一躍而上把敵人刺死戳傷。最後，兩個手持“銳把”的士兵則負責保護本隊的後方，警戒側翼，必要時還可以支援前麵的夥伴，構成第二線的攻擊力量。
可以明顯看出，這一個12人的“步兵班”乃是一個有機的集體，若是預定的戰術能取得成功，則全靠各個士兵分工合作，很少有個人突出的機會。正由於如此，主將戚繼光才不憚其煩地再三申明，全隊人員密切配合的重要性，並以一體賞罰來作紀律上的保證。
這種戰術規定當然也並非一成不變，在敵情和地形許可的時候，全隊可以一分為二，成為兩個橫隊和敵人拚殺；也可以把兩個“镋鈀手”照舊配置在後麵，前麵8個土兵排成橫列，“長槍手”則分列於藤牌手與“狼筅手”之間。戚繼光所擬訂的戰術僅僅把火器的應用限製在有限的範圍內。
他說：“火器為接敵之前用，不能倚為主要戰具。”在練兵的後期，他規定12個人的步兵隊配備鳥銃2枝，一局（相當於一連）的鳥銃手，必定要有一局的步兵“殺手”協同作戰。戚繼光招收來的兵員，都屬於淳樸可靠的青年農民，而“鴛鴦陣”的戰術，也是針對這些士兵的特點而設計的。
他曾明確地指出，兩個手持“狼筅”的士兵不需要特別的技術，膂力過人就足以勝任。而這種“狼筅”除了掃倒敵人以外，還有隱蔽的作用，而可以使士兵壯膽。
其實，“抗倭戰爭”中使用的“鴛鴦陣”是一種以小股步兵為主的戰術，其目的在於對付“海寇”並適應南方的地形特點。
而薊州軍鎮的任務是防禦蒙古的大部隊騎兵，因而，這種在“鴛鴦陣”的基礎上發展而成的新技術也就初具了各兵種協同作戰的規模。戰車的使用，成為這種戰術的重要組成部分。而戰車的性能以防禦為主。
其形狀和民間的大車相似，所不同之處在於民間的大車車箱兩側各有箱板，而這種戰車隻有8片可以折疊的屏風，共長15尺，平時平放在車轅上，作戰時打開樹立在一邊車輪之後以代車箱，故又稱“偏箱車”。
幾十輛戰車可以並肩銜接，擺成圓形或方形的防禦據點。屏風最靠邊的兩扇可以前後搖擺，有如門葉，以供步兵出入。一輛戰車裝載“佛朗機”輕炮兩門，用於遠距離擊殺敵軍，以減緩蒙古騎兵的衝擊力。
用後世的標準來看，這種歐洲式的“火器”最多隻能算做大口徑的“火槍”而不能算做是“火炮”。它以青銅或鑄鐵鑄成，長度自3尺至7尺不等，口徑則小於2寸，從炮口裝入實心的鉛彈前，需要填裝大量“黑火藥”。
最大型的“佛朗機”射程可達2000尺距離，大概相當於後世的606米，遠超弓箭和弩的射程，殺傷力強大。通常，這種“火炮”及輔助“火炮”的“鳥銃”都是在戰車上的屏風後發射鉛彈，屏風開洞以為鉛彈的出口。
士兵20人配屬於戰車一輛。其中10人直接附屬於戰車，任務為施放“佛朗機”。另外10人就是戚繼光所強調的“殺手”，任務為以“藤牌”、“镋鈀”和“長柄單刀”迎敵。
“殺手班”的距離和戰車保持在25尺（7.56米）以內，他們如果前進，戰車也隨之而推進。其他步兵部隊則仍然使用“鴛鴦陣”的戰術，稍有差異的是“藤牌手”應當匍匐前進，專門砍剁敵人的馬蹄，“長槍手”則主要在於挑刺敵軍並使之落馬，竹製的“狼筅”有一部分已易為鐵製。
這一混成旅有騎兵3000人，步兵4000人，重裝戰車128輛，輕裝戰車216輛。迎敵時，騎兵在前阻擋敵人，使戰車能有充裕的時間構成戰鬥隊形。當敵軍逼近時，騎兵就退入戰車陣內，以免造成不必要損失。
敵騎數若在一百以下，則混成旅拒不接戰，隻有來犯的大批敵騎進入火器的射程中約250尺時，佛朗機、鳥銃和火箭等才同時施放，將敵軍打跑即可。“混成旅”也可攜帶重炮，其中之一便是俗稱的“大將軍”。
這種重炮重1000斤，以騾車裝運，點放時則需使用大木楔入地麵使本身固定。炮筒內先放好足夠多的“黑火藥”，但接下來不用彈丸，而是以眾多小鐵球和石塊緊緊填實，作用是在遠距離大量殺傷敵軍人馬。
“炮手”在點燒火藥後，也要跳進附近的工事裏以避免因炸膛而受傷。當“火器”的威力發揮以後，所有步兵們就立刻從戰車後衝出，形成幾道攻擊波和敵人的騎兵近身格鬥，同時以喇叭的聲音指揮動作的協同。
等到敵人攻勢被挫，隊形散亂時，己方騎兵也從車陣後整隊出擊。這種明朝的騎兵實際上隻是“馬上步兵”而已，因為士兵們的騎射太差，戰馬素質也不行，卻同樣以“鴛鴦陣”的隊形，帶著不同的兵器在作戰。
這樣一種經過精心研究而形成的戰術，但由於不久後明朝卻與蒙古人和解了，所以並未經過實戰的嚴格考驗，也沒有在軍事曆史上發生決定性的影響，從純粹軍事的角度來說，這個結果多少是有所遺憾的！
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