馬援是西漢末、東漢初人。西漢末農民起義後，天下大亂，劉秀和公孫述同時稱帝。馬援先拜見公孫述，兩人本是同鄉，但搞了一套很繁雜的禮儀。馬援看公孫述太修邊幅，天下未定就大講排場，胸無大誌、目光短淺，心想：“子陽(公孫述的字)不過是井底之蛙，而妄自尊大，難以長久。”於是又到雒陽去見劉秀。
劉秀隻戴一個頭巾，始終對馬援微笑，十分隨便。在談了一會天下形勢之後，劉秀問馬援“你在兩個皇帝之間遊移不定，難道不覺得慚愧嗎?”
馬援回答說：“當今的時代，不但是君主要選擇怎樣的人才，而且人才也可以選擇誰是自己的君主，像我這樣的人也正是在觀察選擇呀。自以為是而人才不來投靠者，稱孤道寡都是枉然。我今天遠道而來，陛下怎知我不是刺客和壞人呢?但您能從容待我，一點也不猜疑，這證明您是像高祖一樣恢宏大度，是真正的帝王!”
於是，馬援選擇了劉秀。事實證明，馬援的選擇是正確的，他的才能有了一個施展的地方，多次立功，被封為伏波將軍，並成為東漢開國功臣。