公元121年4月26日，出生於羅馬一個貴族家庭，取名馬可?奧勒留?維勒斯（Marcus Aurelius Verus）。
父親阿尼厄斯?維勒斯（Annius Verus），母親多米特?卡爾維娜（Domitia Calvilla），也叫露西娜（Lucilla）。其父親一族曾是西班牙人，但早已定居羅馬多年，並從維斯佩申皇帝（公元69—79年在位）那裏獲得了貴族身份。其母親一族也是地位顯赫的貴族，其外曾祖父卡提留斯?西維勒斯（Catilius Severus）曾兩次擔任執政官。
但是，奧勒留尚在繈褓時其父就死於執政官任上，改由祖父阿尼厄斯?維勒斯（奧勒留的父親與其祖父同名）撫養。其祖父曾三度擔任過羅馬的執政官，最初是在多米提安（Domitian）皇帝時期，後來則是在公元121年至126年間，即奧勒留剛生下來的5年。奧勒留雖然幼年喪父，但還是度過了一個相當幸福的童年。
127年：6歲，獲騎士銜。未上公共學校，而是由私聘教師指導受教，這樣，直到他成年，在希臘文學和拉丁文學、修辭、法律、繪畫，尤其是哲學方麵得到了在當時來說是最好的教育，這些老師主要有：
戴奧吉納圖斯（Diognetus）據說是馬可?奧勒留的啟蒙老師，是一位畫家也是一名斯多亞派的哲學家，他主要教授奧勒留繪畫和哲學。
朱利烏斯?拉斯蒂克斯（Junius Rusticus），斯多亞派哲學家，給予了奧勒留最深刻的私人引導，還教授法律，他一直是奧勒留的知己，後來在奧勒留的帝王生涯中扮演著帝師和智囊的雙重角色，曾兩次被奧勒留任命為執政官。
阿珀洛尼厄斯（Apollonius of Chalcis）是一位嚴格的斯多亞派哲學家，他在奧勒留養父統治的年代被專門請到羅馬，成為奧勒留的老師。
克羅尼亞的塞克斯都（Sextus of Chaeronea），斯多亞派哲學家，希臘著名曆史學家普盧塔克（Plutarch）的孫子（一說侄子），奧勒留經常聆聽其演講。
亞曆山大（Alexander），祖籍佛裏吉亞（Phrygia），修辭學家，是奧勒留的希臘文文法教師。
弗朗特（Fronto M. Cornelius），是奧勒留和維勒斯（Lucius Verus）這兩位未來的皇位繼承人的共同老師，主要教授修辭學，著名演說家和書簡作家，公元143年擔任執政官，曾和奧勒留有大量的書信往來，並有傳世。在老師中，他和拉斯蒂克斯是對奧勒留影響最大的兩位。
柏拉圖學者亞曆山大（Alexander the Platonic），也是修辭學家，大概於公元170年左右成為皇帝的秘書。
克特勒斯（Cinna Catulus），一位斯多亞派哲學家。
克勞迪厄斯?馬克西默斯（Caudius Maximus），一位斯多亞派哲學家。
沃倫修斯?麥西安努斯，一位傑出的羅馬法學家，教授法律。
奧勒留起初也曾像當時大多數羅馬青年一樣學習寫詩，但後來放棄了文學，專心於斯多亞派哲學。當然，他也接受了貴族甚至王室繼承人的訓練，例如軍事科學和指揮技藝。
129年：8歲，為古羅馬戰神祭司。
孩提時期，奧勒留就以其性格的真誠坦率得到了赫德裏安皇帝（又譯哈德良，公元117—138年在位）的好感。赫德裏安皇帝在原先的繼嗣柳希厄斯死後，選定馬可?奧勒留的姑父安東尼?派厄斯為自己的繼嗣，條件是派厄斯亦要收養馬可?奧勒留和原先繼嗣的兒子康茂德（Commodus，後易名為維勒斯）為養子。而安東尼?派厄斯又是奧勒留的姑夫。奧勒留的姑母安妮婭?蓋利娜?福斯蒂娜（Annia Galeria Faustina）嫁給安東尼?派厄斯。姑父無子，便以奧勒留為養子，改其名為Marcus Aurelius Antonius。這樣，馬可?奧勒留的全名就是馬可?奧勒留?安東尼，由於其養父也叫安東尼，所以習慣上叫他“馬可?奧勒留”。
132年：11歲，自幼便學習過一種簡單樸素的生活，這年更開始有意身著古代希臘與羅馬哲學家們常穿的簡陋的長袍，模仿他們的生活方式，艱苦自律，一度到了損害自己健康的地步。他體質夙弱，但勇氣過人，成年後狩獵時擒殺野豬無懼色，但性不好鬥，更不喜結派，輕易不現身於競技場內。
136年：15歲，與養父的另一養子康茂德的姐姐法比亞（Fabia）訂婚。
138年：17歲，與法比亞解除婚約，與姑母之女福斯蒂娜訂婚。赫德裏安皇帝去世，養父派厄斯繼位為帝。
奧勒留的養父（也是姑夫）安東尼?派厄斯皇帝（An toninus Pius生卒年為公元86—161年，公元138—161年在位），和奧勒留在史上並稱為“兩安東尼”，是羅馬帝國“五賢王”中的第四位，在其治下羅馬帝國迎來了空前的繁榮。他可以說是對奧勒留一生影響最大的人。
139年：18歲，奧勒留獲得“凱撒”的稱號，協助養父治理國家。
140年：19歲，擢升為執政官。
145年（一說146年）：24歲，結婚。再次被推舉為執政官。
147年：26歲，生一女，後來總共生有13個兒女，但隻有6人存活，其中5個兒子中隻有一個即康茂德長大成人。
擔任護民官，並獲得其他國家榮譽，被指定為皇帝的繼承人。
161年：40歲，養父安東尼皇帝去世。即帝位。之前曾第三次被推舉為執政官。
奧勒留即帝位後，邀請他養父的另一養子盧修斯?維勒斯（Lucius Verus）與他共理國事，這是羅馬帝國曆史上第一次由兩個皇帝共享皇權。盧修斯?維勒斯（生卒年為公元130—169年，公元161—169年在位）他娶了奧勒留的女兒路西拉為妻，所以，奧勒留又是他的嶽父。據說元老院曾要求奧勒留獨自執掌朝政，但是奧勒留堅持要共同在位。而維勒斯據說是一個懶散知足的人，並不適於這個位置。但是奧勒留容忍他，而維勒斯也有自知之明，對奧勒留的品格敬重有加。
162年：41歲，其時帝國疆界橫跨歐亞非三大洲，北抵英吉利海峽、萊茵河、黑海、高加索一線，南至北部非洲，東到阿拉伯沙漠。邊境不寧，維勒斯統兵征討東方的叛亂，據說主要是依靠他手下的將領而取得成功。與安息人的戰爭最終於公元165年結束，奧勒留與維勒斯於公元166年在東部為這次的勝利舉行了凱旋儀式。而北方的馬可曼尼人（Marcomanni）也發動叛亂。台伯河（Tiber）發生洪水災害，基齊庫斯（Cyzicus）發生地震，國內疾病蔓延，奧勒留變賣珠寶以賑災。
166年：45歲，派遣使者經日南送來象牙犀角，並與中國建立通商關係。
在安息戰爭之後從亞洲回來的羅馬軍隊帶回了瘟疫，意大利的許多村莊和城市淪為廢墟，羅馬城裏也有近萬人死亡。
169年：48歲，維勒斯卒，此後安東尼獨自治理國家。
親征平定北方叛亂。在與日爾曼人的戰爭中，奧勒留曾經在位於多瑙河畔的卡爾嫩圖穆要塞住了三年，這期間他將馬可曼尼人完全趕出了潘諾尼亞，並且在他們撤退到多瑙河時幾乎將他們全部殲滅。
174年：53歲，與日耳曼族作戰，取得了針對誇迪部落的重大勝利。
175年：54歲，驍勇善戰的將領、東部諸省總督阿維第厄斯?卡希烏斯（Avidius Cassius）在敘利亞舉兵反叛，自立為帝。不久叛軍將領倒戈，卡希烏斯為部下所殺，奧勒留親至東方，赦其遺族，據說還有意毀掉了一切有關叛亂的文件，以免牽連參與其中的人。另外，奧勒留曾經敕令過角鬥士必須使用粗鈍的劍進行角鬥。
行軍途中，妻子福斯蒂娜皇後去世，使奧勒留陷入悲痛。有傳言指皇後對丈夫不忠，但奧勒留稱她“溫順、深情和樸實”。
176年：55歲，從東方歸，旋即赴日耳曼作戰，所向皆克，但身體已衰。12月23日，與其子凱旋回羅馬。
177年：56歲，其子康茂德獲得“奧古斯都”的稱號。
一些基督徒因為堅持基督教信仰而在裏昂被殺。據說奧勒留皇帝的詔書稱，這些基督徒應該受到懲罰，但是如果他們放棄他們的信仰，那麽他們就應該得到釋放，結果有些堅持信仰的基督徒被處死。當時，新興的基督教徒與傳統宗教的信仰者以及世俗的市民衝突激烈，狂熱的群眾常常攻擊和迫害基督教徒，並要求帝國政府懲罰他們。這些騷亂深深地困擾著行省的總督們和皇帝本人。
178年：57歲，士每拿（Smyrna）發生地震。
179年：58歲，日耳曼部落在一場大戰中被大敗，但奧勒留在這次戰役中也感染了傳染病。
180年3月17日：59歲，在位於下潘諾尼亞的多瑙河邊的希爾米烏姆的軍營中病逝。遺體或骨灰被運回羅馬，在死後相當長一段時間，被人們像神一樣崇敬。