齊哀王為了保護劉氏江山，舉兵入關討伐諸呂。呂祿、呂產慌了，想在關中作亂，朱虛侯與太尉周勃和丞相陳平合作，殺了他們。朱虛侯首先殺撣了呂產，太尉周勃等人誅滅了呂氏家族。
齊悼惠王劉肥，是高祖偏妃裏的長子。高祖六年，劉肥被立為齊王，封地七十座城，凡是說齊語的百姓都歸齊王統轄。
齊王是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年，齊王到京城見惠帝。惠帝和齊王宴飲，以平等的禮節相待，就像家裏人一樣隨便而融洽。呂太後看著不高興，覺得亂了君臣之間的禮節，損害了君王的威嚴，很生氣，想殺掉齊王，殺一儆百。當時，呂太後掌握著實權，而且飛揚跋扈，心地狠毒，齊王很害怕，怕自己有來無回，好在有個大臣給他出謀劃策，讓他獻出城陽郡，送給呂後的女兒魯元公主作為封邑。呂太後開心了，就不再計較，這樣，齊王才得以安全回到封地。
悼惠王在位十三年，去世之後，兒子襄繼位，這就是哀王。
哀王元年，漢孝惠帝逝世，呂太後掌權，為了與漢高祖劉邦對應，呂太後自稱高後，國家大事都必須要由高後決定。第二年，高後立她哥哥的兒子呂台為呂王，把齊國的濟南郡作為封地。
哀王三年，劉肥的弟弟劉章進入漢朝宮廷，呂太後封他為朱虛侯，還把呂祿的女兒嫁給了他。四年後，劉章的弟弟劉興居被封為東牟侯，都在長安宮廷，充任值班的守衛。
哀王九年，高後進一步削弱劉氏，幾乎篡取了劉氏江山。呂氏子弟占有了燕王、趙王、梁王等王位，專權當政，勢可傾國。
朱虛侯劉章二十歲，身體強健，有雄心壯誌，可是因為呂氏專權，自己得不到發展，所以忿忿不平。有一次，劉章在酒宴上侍奉高後，高後讓他專門管喝酒。劉章不高興，就上前請示說：“臣出身將門，請允許我按軍法行酒令。”高後說：“好的，可以。”
酒宴達到**之後，劉章讓藝人，進獻歌舞助酒。過了一會兒，又說：“請允許我為太後唱耕田歌。”高後把他當孩子看待，笑著說：“你父親倒是會耕田。而你生下來就是公子，怎麽可能知道耕田的事呢?”劉章說：“我的確知道耕田是怎麽回事。”太後說：“那就試著給我唱一唱耕田歌吧!”
劉章於是唱到：“深耕密植，秧苗要稀疏；不是同種的雜草，要鏟除，不能留。”呂後聽了，很意外，沉默不語。
過了一會兒，呂氏家族有一個人喝醉了，不想再喝，於是就逃離了酒席，劉章追過去，拔劍殺了他，然後回來報告說：“有一個人逃離酒席，臣執行軍法，把他殺了。”太後和手下人都非常吃驚。可是，既然已經批準他按軍法行事，就無法加罪於他。酒宴隻好到此為止。
從此以後，呂氏家族的人都害怕朱虛侯劉章，大臣們也都聽從朱虛侯，劉氏因此越來越強盛。
高後逝世後，國家開始動**不安。上將軍呂祿，還有相國呂產，兩人都住在長安城裏，乘機聚兵叛亂。呂祿的女兒是朱虛侯劉章的妻子，知道了他們的陰謀，於是就偷偷派人出了長安，去通知他哥哥齊王，讓他發兵西進，而朱虛侯和東牟侯可以作為內應爭取一舉誅滅呂氏集團，然後擁立齊王為帝。
齊王知道了呂氏的陰謀後，就和他舅舅駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃暗中謀劃，準備發兵討伐呂氏。齊相召平聽說齊王準備出兵，就帶人包圍了王宮。這時候，魏勃就去欺騙召平說：“君王的確是想發兵，而且沒有漢朝的虎符，你包圍王宮，這是很正確的，是好事。請讓我替你領兵，把守住王宮，讓他們無法出兵。”召平相信了他，就派魏勃領兵包圍王宮。魏勃兵權到手，馬上反戈，派兵包圍了相府。召平醒悟，但為時已晚，感歎說：“唉!道家的話‘當斷不斷，反受其亂’，的確有道理啊!”說完就自殺了。
於是，齊王任命駟鈞為相國，魏勃為將軍，祝午為內史，征發了國內的全部兵力。然後，又派祝午去詐騙琅邪王說：“呂氏叛亂，齊王發兵，馬上就要西進，去誅殺他們。齊王自己覺得是晚輩，年輕，也不熟悉軍事，願意把全國委托給大王。大王從高祖時起就是將軍，熟悉戰事。齊王現在不敢離開軍隊，所以派我來請大王，一起到齊王那裏去麵議大事，然後好率領齊軍西進，去平定關中之亂。”琅邪王信以為真，很興奮，就飛馳去見齊王。齊王和魏勃等琅邪王一到，就馬上扣留了琅邪王，然後，派祝午把琅邪國的軍隊全部征發，統率這些軍隊一起行動。
琅邪王劉澤被欺騙和扣留之後，回不去了，隻好勸齊王說：“齊悼惠王，是高皇帝的長子，從血緣上說，大王你就是高皇帝的嫡長孫，要是繼承皇位的話，非你莫屬。如今，大臣們還在猶豫，無法確定立誰最合適。我劉澤在劉氏中年齡最大，大臣們都聽我的話，經常要等我來決定大事。大王這樣扣留我，一點好處沒有，還不如放我入關，計議迎立你做皇帝的大事。”齊王認為很對，就準備了很多車輛，送走了琅邪王。
琅邪王出發後，齊國就發兵西進，首先去攻打呂國的濟南。齊哀王為了穩定局勢，給所有諸侯王都寫了一封信：“當初，高皇帝平定天下，分封子弟們為王，悼惠王封在了齊國。悼惠王去世，惠帝派留侯張良立臣為齊王。惠帝逝世後，高後當權。高後年紀大了，聽任諸呂擅自廢黜高帝所立的封王，還殺死了三位趙王，滅了梁國、燕國、趙國，把所有這些都分封給了諸呂，並把齊國分成四國。麵對這種情況，忠臣進言勸諫，可是主上昏亂不聽。如今高後逝世，皇帝年幼，沒有能力治理天下，所以要依賴大臣和諸侯。現在諸呂又自封為高官，聚集軍隊耀武揚威，劫持列侯和忠臣，假傳聖旨以號令天下，劉氏政權岌岌可危。現在，寡人率領軍隊入關，是要誅殺那些不應當為王的人。”
漢朝聽說齊國打過來了，相國呂產就派大將軍灌嬰前去迎擊齊軍。灌嬰到達滎陽，分析局勢後，認為：“諸呂盤踞關中，想危害創立漢朝基業的劉氏，想自己當皇帝，在道義上說不過去。我如果打敗齊軍，等於是增加了呂氏的資本。”於是停止進軍，駐軍在滎陽，然後派使臣通告齊王和諸侯，願意和他們聯合，等呂氏叛亂之後，一起去誅滅他們。齊王聽說後很高興，就繼續向西進軍，奪回了齊國原先的土地濟南，然後，屯兵不動，等待依約進軍。
這時候，呂祿、呂產慌了，想在關中作亂，朱虛侯與太尉周勃和丞相陳平合作，殺了他們。朱虛侯首先殺掉了呂產，太尉周勃等人誅滅了呂氏家族。
琅邪王這時候趕到了長安。大臣們商議，想擁立齊王，而琅邪王和一些大臣說：“齊王母親的家族，性格凶惡殘暴，像老虎一樣，隻不過戴著帽子，才看上去斯文一些。漢朝是因為呂氏的緣故，才弄的差不多天下大亂如今要是再立齊王，那可是有重蹈覆轍的危險啊!代王母家薄氏，都是忠厚正直的君子。況且，代王又是高帝的親兒子，如今健在，年齡又最長。兒子繼位，名正言順；他肯定會任用賢良的人才，這樣大臣們也安心。”於是，大臣們就決定迎立代王。然後，大家派朱虛侯把已經殺掉呂氏的事告訴齊王，讓他罷兵。
灌嬰在滎陽，聽說是魏勃最先教唆齊王反叛，可是呂氏被誅滅後，齊兵被迫退兵，而魏勃卻無所作為，不能替齊王出力。灌嬰派人召來魏勃責問。魏勃站在灌嬰麵前，很害怕，兩腿發抖，話都說不完整，後來幹脆一句話都說不出來了。灌將軍盯著他看了好久，然後笑著說：“人們都說魏勃勇敢，其實不過是狂妄平庸的人，怎麽可能有所作為呢!”隨後就罷免了魏勃的官職。
當初，魏勃的父親因為善於彈琴，見過秦朝的皇帝。魏勃年少時，想求見齊相曹參，可是因為家裏窮，沒有財力打通關係，魏勃就隻好想其他的辦法。他常常一個人，在半夜到齊相合人的門外打掃。齊相的合人發現，自己的門外總是幹淨的，感到奇怪，以為有什麽怪物，就在晚上暗中察看，發現了魏勃。魏勃坦言說：“我想拜見曹相國，可是沒有門路，所以為你打掃，希望你能幫我找個求見的機會。”舍人就帶領魏勃去見曹參，也被收為舍人。
有一次，魏勃為曹參趕車，談論國家大事，曹參認為他有德行和能力，就向齊悼惠王推薦他。悼惠王召見，任命他為內史。從此，魏勃開始飛黃騰達。等到哀王的時候，魏勃當權，權勢之大，甚至要超過齊相。