（一）陸九淵
正當朱熹講學，正統派極盛的時候，陸九淵提出相反的主張與朱熹對立。
朱熹主道問學，下學而上達（從小事做起）；陸九淵主尊德性，先立乎其大（先要立大誌，明本心）。朱熹主格物致知，陸九淵主先發明人的本心。朱熹主歸納，由博反約；陸九淵主演繹，執簡馭繁。朱熹主讀書講學，陸九淵主實踐中（人情事勢物理上做功夫）提撕省察（指點出道理），悟得本心，不必多讀書（學苟知本，六經皆我注腳）。朱陸鵝湖大會，陸作詩說：“易簡工夫終久大（自稱），支離事業竟浮沉（譏朱）。”朱答詩道：“舊學商量加邃密，新知培養轉深沉。”朱陸治學方法不同，兩派相爭主要就在這一點。
陸九淵學問宗旨也“主靜”，同時頗有主動的趨向。他教學生下棋，說可以長人精神，又教彈琴，說可以養人德性，又說“精神不運（動）則愚，血脈不運則病”，他把俗人喜聲色、喜富貴、喜文章技藝，與朱派專在口頭上談學問同樣輕視，認為說空話，不理會實際行事，絲毫沒有意義，這是陸學勝朱學的地方。
陸九淵主張先明本心，所謂本心，就是本人主觀的判斷。楊敬仲問九淵什麽是本心，九淵說：“你剛才判斷兩個賣扇人爭訟，你知道是的是是，非的是非，這就是你的本心。”統治階級認定剝削壓迫是是，人民反抗是非，所以九淵的學說，雖然沒有正統派那樣更容易利用，但並不妨害皇帝、士大夫尊嚴的“天理”和“正義”。
（二）王守仁以前的理學
陸九淵死後，學派衰落，傳授乏人。朱熹死後，門徒轉相標榜，聲勢大盛。趙昀是南宋的昏君，信任賈似道，是禍國殃民的奸相，他們表揚朱注四書，送朱熹木主入孔廟，用道學家（程朱學）做官，道學家大歡喜，傳授更盛。元末修《宋史》，特立《道學傳》（周、程、朱），表示朱熹直接孔孟的道統。明朱元璋提倡程朱學，做八股文必須依照朱注語氣，才算合格。朱棣命儒臣胡廣等撰《五經大全》、《四書大全》、《性理大全》等書，結集宋儒正統派學說，頒布全國，士人頭腦中，除了讀朱注四書，做八股求官，再沒有別的思想。所謂儒者，也隻取程朱舊說，屋下架屋地敷衍一番，名儒薛瑄說：“自考亭（朱熹號）以來，聖道已大明，不煩後人發揮，照他說的做去就成。”思想界昏腐到這個地步，窮極必變，定要發生新的反抗思想。
陸九淵與朱熹對立，明儒反朱，自然向九淵求援。陳獻章（正統、弘治時人）首創近乎陸學的白沙（獻章，廣東新會縣白沙裏人）學派，他的學問宗旨在“自得”，反對依牆靠壁。曾對弟子陳庸說：“我說不是你也說不是，我說是你也說是，不是是都由我說，你有些什麽呢？”他教人“做學問該從靜坐中養出個頭緒（明本心）來，才有商量處”，又說“理會得這個（理），那麽，天地由我立，萬化由我出，宇宙全在我了”。又說“人除了這個心這個理，便無可貴，渾是一包膿血裏一大塊骨頭，吃飯著衣，爭權奪利，與禽獸無異”。這些顯然是陸學的話頭，但他並不標明陸學對程朱挑釁。
（三）王守仁
王守仁（弘治、嘉靖時人）比陳獻章後起，發揮陸學，建立姚江學派（守仁，浙江餘姚縣人），在思想界推倒腐朽空虛的程朱派，稱霸南方（北方儒者仍講程朱學）。王學影響不僅鼓動了思想界，不僅鼓動了政治界，而且傳入日本（明亡後，義士朱之瑜留居日本，為幕府德川光國賓師，傳授王學），成為明治維新的一個力量。
陽明（王守仁幼年在浙江紹興縣陽明洞讀書，因取為號）學說的宗旨，在破壞束縛身心的程朱學，提倡“狂”（率真進取）的學風。他說：“教育童子，應該讓他自由發展個性，教師隻是誘導他向好的方向走就成。如果一味拘束督促，學生看學校如牢獄，看師長如寇仇，勉強裝出規矩，養成詭詐頑鄙的習氣，教他為善，實際是迫他為惡。”陽明《傳習錄》載《訓蒙大意示教讀劉伯頌等》是一篇很好的教育理論。某次陽明與弟子們閑坐，舉扇說“你們用扇”，一人起立對道“不敢”。陽明道：“聖人的學問，不是這等捆縛苦楚的，不是裝做道學的模樣。你們看《論語》曾點言誌一章，何等狂態，隨口狂言，要是伊川（程頤），便斥罵起來了。孔子卻稱讚曾點，足見聖人教人，不是要束縛眾人成一個模型。”陽明最惡鄉願（偽君子程朱派），他說：“鄉願行為有兩麵，忠信廉潔去哄騙君子，同流合汙去迎合小人，他們沒有顯著的罪惡可指，但他們的心早已破壞了。熟媚圓活，善能合俗，永不會學得聖人的道理。隻有‘狂者’，才能免俗染，成聖人。”陽明這種主張，正與庸俗的程朱學對立。
陸九淵提出“心即理”的說法，王守仁把它發揚了，以為“心明便是天理”。朱熹說心可以“窮理”，但不能“盡理”，“心明乃見天理”（心和理內外兩立）。這是朱王兩派基本不同處。王學宗旨在“致良知”。所謂“良知，隻是個是非之心，是非隻是個好惡，隻好惡就盡了是非，隻是非就盡了萬事萬變”。所謂好惡，就是“好好色惡惡臭”的好惡，是直覺的、純潔的，絲毫沒有私欲摻雜在好惡裏麵。因此致（行）良知的功夫一定是“去人欲而存天理”，一定是“知行合一”。見好色（美色）一定喜歡，聞惡臭（臭穢氣）一定厭惡。這是合一的知行，凡不行的知或知而不行，都不是良知，如果是良知，那就自動的非行不可了。
陽明有四有教義：“無善無惡心之體（靜），有善有惡意之動（動），知善知惡是良知，為善去惡是格物。”又有“無善無惡理之靜，有善有惡氣之動”二句，意謂心體本靜，無善惡可言，善惡是在感動以後才發生。陽明在日，門下大弟子錢德洪、王畿已發生爭議。王畿說：“先生說知善知惡是良知，為善去惡是格物，怕不是究竟話頭。”德洪問：“為什麽？”畿說：“心體既是無善無惡，意也應該是無善無惡，知也應該是無善無惡，物也應該是無善無惡。如果說有善有惡，畢究心也未是無善無惡。”德洪說：“心體原來是無善無惡，因為習染已久，覺心體上見有善惡在，為善去惡，正是複那本體功夫。”王畿這段主張稱為四無教義，陽明死後，弟子各分派別，在浙江、廣東、福建、江西傳播致良知的學說。
（四）中派王學、右派王學
中派——錢德洪篤守陽明四句教義，又加一個“戒懼”（敬）功夫。他說：“戒懼就是良知，覺得多這戒懼，就是功夫生了。久後本體（心）功夫，自然融合無間，做到‘不思而得，不勉而中’，隻是一個‘熟’字罷了。”
右派——右派在江西盛行。鄒守益說“獨知”（不雜人欲的知）就是良知，必須“戒懼”、“謹獨”才能致良知。聶豹、羅洪先等發揮陽明主靜的一部分學說，拈出“收斂保聚”作培養功夫，陽明學說活生生的一部分，被右派完全抹煞。
（五）左派王學
王畿提出四無教義，認陽明四有是教中等以下人的說法，所以要用為善去惡功夫；他自己的四無，是教上等（最聰明人）人的說法，明本體便是功夫，好比禪宗的頓悟。他說：“吾心有良知，遇父自能知孝，遇兄自能知悌，遇君上自能知敬，推擴為五常，百行，萬物變化，不可計數，我心都能隨來照應，足見萬物包含在我的良知裏麵。”
（六）不利統治階級的王學
王學從右到左，雖然分派很多，但所謂良知，並沒有超越統治階級的良知，也就是所謂是非，並沒有違反統治階級的是非。隻有良知說傳入被壓迫階級的時候，良知成為危險的學說，朱、王兩大派同聲攻擊，抑製新良知學說的發展，朝廷也用嚴刑捕殺、禁止，不讓卑賤人民覺悟自己同樣有良知的機會。到清朝，連右派王學也被禁止了。
王艮——王艮創造這一學派，稱為泰州學派。他是泰州（江蘇泰縣）安豐場的鹽丁，年三十，到山東販鹽，見孔子廟，立誌想當聖人。後從王守仁受學，與王畿同稱大弟子。艮講學宗旨，在人我互親，要人愛我，必先我愛人，人不愛我，必反省自己，反己就是格物的功夫。又說：“百姓日用（日常生活）條理處，便是聖人條理處，聖人知條理，便不失，百姓不知便易失。聖人的道理，與百姓日用是無異的。凡無用（不合百姓日用）的都是異端。”又說：“天民（常人）隨命，大人造命。”心齋（王艮號）學說含有濃厚的平民色彩，把高妙不測的聖道，看作百姓日常生活的規律，不合的便是異端。人我互親，反己格物，與其他學派高談主觀的天理大異。大人造命，與儒家居易（守常道）俟命（聽天命）傳統觀念相反，艮收學徒不論身份，上自官吏，下至農商，環集聽講，隨機立教，光明洞達，如脫桎梏，影響比陽明大得多。
王艮死後，弟子傳授分士大夫及平民兩派。士大夫派首推徐樾、王棟。徐樾傳趙貞吉、顏鈞，鈞傳何心隱。其他如耿定向、祝世祿、周汝登、陶望齡、焦竑、李贄諸人，都能擺脫禮教的束縛，起著極大的反抗作用。平民派首推樵夫朱恕。恕是泰州草堰場人，每擔柴經過心齋講堂，息擔聽講，日久成大弟子。恕傳興化（江蘇興化縣）瓦匠韓貞，貞有弟子千餘人，全是農工小商人。貞傳福建商人林納。其他如江西農民夏廷美，福建油店傭工陳真晟都是泰州學派的名儒。不過平民派主張近乎庸俗，助官府教化，勸人安分息訟，不談世事，沒有士大夫派那樣敢大膽破壞儒家的禮教。
士大夫派尤著名的學者，他們不幸的遭遇，簡略敘述如下：
顏鈞——鈞字山農，江西吉安人，主張道就是率性行事，純任自然，凡先儒講究的道理格式，都是害道的東西。山農性義俠，喜救人急難，有誌救世，曾作詩道：“若得春風遍九垓（掌握政權），世間那有三歸台（無富人，人民得免痛苦），君仁臣義民安堵（做到君不暴虐，官不貪汙，人民安居樂業），雉兔芻蕘去複來（漁獵樵夫等貧賤人得自由生活）。”表示他的政治理想。當時無論所謂賢人壞人，都痛恨山農，無故捕下南京獄，決心殺他，幸得義士竭力營救，免死充軍。
梁汝元——汝元，江西永豐縣人，幼年補諸生（秀才），從顏山農學。聚族人共居，親身管理一族事務，冠婚喪祭錢糧徭役等事務，族中貧富互助，有無相通，成效甚著。本縣知縣某貪虐橫征，汝元上書譏刺，縣官大怒，誣陷汝元入獄，擬死罪。後得人營救，脫身走北京，招集徒眾講學，得罪張居正，又設密計驅逐奸相嚴嵩，嚴黨怨恨入骨，到處訪拿，汝元改姓名逃禍，仍不廢講學，張居正執國政，汝元正在湖北孝感縣講學，巡撫王之垣捕汝元死獄中。汝元屢改姓名，有何心隱、何夫山、何兩川、梁無忌、梁光益等名，想見他當時處境的險惡。
李贄——贄字卓吾，福建晉江縣人。萬曆時任雲南姚安府知府，聚眾講學，忽自剃發（學佛徒）坐大堂辦事，上官勒令解職。寓居湖北黃安縣，招集男女，不分身份，傳授心得，公開斥責孔孟以下諸儒，認人應該有欲，他說：“酒色財氣，不礙菩提路。”這在當時，真是大膽的猛吼。朝廷怒不可忍，捕贄下獄死。
滿洲入關，禁絕士人結社講學，王學受壓迫尤重，泰州學派民間密傳，成若有若無的形狀。鹹豐同治間，泰州人李晴峰闡明舊傳，增入反滿宗旨秘密講授，有弟子數百人，散布長江南北。兩江總督沈葆楨下令捕拿，李晴峰急毀所著書，泰州學派亡。