司馬遷在《史記》中對衛青的評價十分微妙。他把衛青、霍去病與李延年一起放在《佞幸列傳》中評論，但在傳中又表現出了對衛青軍事才能的由衷敬佩，並給予了充分的肯定。
司馬光在《資治通鑒》對衛青的評價是：衛青雖然出身微賤，但善於騎射，材力過人；與士大夫交往很注意禮節，對士卒很關心、很寬容，常施恩惠，因而大家樂於接受衛青的調遣。
衛青是漢朝第一位打敗匈奴的將軍，學者們認為，衛青是中國古代大規模騎兵集團作戰思想的創始人，也是漢朝對匈戰爭的奠基人。衛青參加並指揮了七次反擊匈奴的大戰。在這些極其艱苦的戰鬥中，他作戰英勇頑強，身先士卒，遇敵臨危不懼，指揮若定，並且善於利用機動靈活的策略，取得了很大的戰果。
衛青官拜大司馬、大將軍直到去世，他一生中與匈奴進行過多次大規模決戰，而且從來沒有打過敗仗，這不得不說是一個奇跡。
【原文】
漢武帝建元二年（壬寅，公元前139年）
上祓霸上[1]，還，過上姊平陽公主[2]，悅謳者衛子夫。子夫母衛媼，平陽公主家僮也；主因奉送子夫入宮，恩寵日隆。陳皇後聞之，恚[3]，幾死者數矣；上愈怒。
子夫同母弟衛青，其父鄭季，本平陽縣吏，給事侯家，與衛媼私通而生青，冒姓衛氏。青長，為侯家騎奴。大長公主執囚青，欲殺之。其友騎郎公孫敖與壯士篡取之。上聞，乃召青為建章監、侍中，賞賜數日間累千金。既而以子夫為夫人，青為太中大夫。
【注釋】
[1]祓：祓除，古代為除災去邪而舉行的一種儀式。[2]平陽：在今山西臨汾。[3]恚：怒，惱怒。
【譯文】
漢武帝建元二年（壬寅，公元前139年）
漢武帝去灞上舉行祓除儀式，回宮的路上，去探訪他的姐姐平陽公主，看上了平陽公主府中的歌女衛子夫。衛子夫的母親衛媼，是平陽公主的家奴；平陽公主於是把衛子夫送入宮中，衛子夫日益得到武帝的寵幸。陳皇後聽到後，十分惱怒，尋死覓活了好幾次；武帝對陳皇後越來越惱怒。
衛子夫同母異父的弟弟叫衛青，衛青的父親鄭季，原本是平陽縣的縣吏，後來到平陽侯家裏侍奉當差，和衛媼私通生了衛青，讓他冒充衛姓。衛青長大了，就在平陽侯家中做騎奴。大長公主把衛青囚禁起來，打算殺掉他。衛青的好友騎郎公孫敖和勇士把他從公主那裏搶了回來。漢武帝聽到了這件事，便任命衛青為建章宮宮監，還給他侍中的官銜，給衛青的賞賜幾天之內就到了千金。沒過多久，漢武帝封衛子夫為夫人，任命衛青為太中大夫。
【原文】
匈奴入上穀，殺略吏民。遣車騎將軍衛青出上穀，騎將軍公孫敖出代，輕車將軍公孫賀出雲中，驍騎將軍李廣出雁門，各萬騎，擊胡關市下。衛青至龍城，得胡首虜七百人，公孫賀無所得，公孫敖為胡所敗，亡七千騎，李廣亦為胡所敗。胡生得廣，置兩馬間，絡而盛臥，行十餘裏；[1]廣佯死，暫騰而上胡兒馬上[2]，奪其弓，鞭馬南馳，遂得脫歸漢。下敖、廣吏，當斬，贖為庶人；唯青賜爵關內侯。青雖出於奴虜，然善騎射，材力絕人，遇士大夫以禮，與士卒有恩，眾樂為用，有將帥材，故每出輒有功。天下由此服上之知人。
【注釋】
[1]關市：邊關的交易場所。[2]暫騰：突然躍起。
【譯文】
匈奴入侵上穀郡，殺害搶掠官吏百姓。武帝令車騎將軍衛青從上穀郡出兵、騎將軍公孫敖從代郡出兵、輕車將軍公孫賀從雲中郡出兵、驍騎將軍李廣從雁門郡出兵，各率一萬騎兵，攻打在邊關貿易市場附近的匈奴軍。衛青進攻到龍城，斬首俘獲匈奴七百人，公孫賀一無所得，公孫敖被匈奴打敗，損失了七千騎兵，李廣也被匈奴打敗。匈奴人活捉了李廣，把他安置在兩匹並行的馬中間，讓他躺在用繩子結成的網袋中，走出了十多裏；李廣一直假裝昏死，麻痹了押送的人，突然間，李廣躍起，跳到了一個匈奴人騎坐的馬上，奪下他的弓箭，打著馬向南奔馳，於是得以逃脫。漢朝廷把公孫敖、李廣逮捕下獄，罪當斬首，後出錢贖罪，做了平民；隻有衛青立功被賜關內侯的爵位。衛青雖然出身於奴仆，但善於騎馬射箭，勇力超人，對士大夫以禮相待，對士兵愛護備至，眾人都願為他效力，他有做軍事統帥的才能，所以每次率兵出征都能立下戰功。天下人由此都佩服武帝知人善任。
【原文】
漢武帝元朔五年（丁巳，公元前124年）
匈奴右賢王數侵擾朔方。天子令車騎將軍青將三萬騎出高闕，衛尉蘇建為遊擊將軍，左內史李沮為強弩將軍，太仆公孫賀為騎將軍，代相李蔡為輕車將軍，皆領屬車騎將軍，俱出朔方；大行李息、岸頭侯張次公為將軍，俱出右北平；凡十餘萬人，擊匈奴。右賢王以為漢兵遠，不能至，飲酒，醉。衛青等兵出塞六七百裏，夜至，圍右賢王。右賢王驚，夜逃，獨與壯騎數百馳，潰圍北去。得右賢裨王十餘人，眾男女萬五千餘人，畜數十百萬[1]，於是引兵而還。
至塞，天子使使者持大將軍印，即軍中拜衛青為大將軍，諸將皆屬焉。夏，四月乙未，複益封青八千七百戶，封青三子伉、不疑、登皆為列侯。青固謝曰[2]：“臣幸得待罪行間，賴陛下神靈，軍大捷，皆諸校尉力戰之功也。陛下幸已益封臣青；臣青子在繈褓中，未有勤勞，上列地封為三侯，非臣待罪行間所以勸士力戰之意也。”天子曰：“我非忘諸校尉功也。”乃封護軍都尉公孫敖為合騎侯，都尉韓說為龍侯，公孫賀為南窌侯，李蔡為樂安侯，校尉李朔為涉軹侯，趙不虞為隨成侯，公孫戎奴為從平侯，李沮、李息及校尉豆如意皆賜爵關內侯。
【注釋】
[1]十百萬：意思是數十萬以至百萬。[2]固：堅持。
【譯文】
漢武帝元朔五年（丁巳，公元前124年）
匈奴右賢王屢次率兵侵擾朔方郡。漢武帝令車騎將軍衛青率領三萬騎兵從高闕出塞，任衛尉蘇建為遊擊將軍，左內史李沮為強弩將軍，太仆公孫賀為騎將軍，代相李蔡為輕車將軍，都歸屬車騎將軍統率，一同領兵從朔方出塞；令大行李息、岸頭侯張次公為將軍，都率兵從右北平出塞，共十幾萬人，一同進擊匈奴。匈奴右賢王以為漢軍路途遙遠，一時半會兒不可能到達，喝得酩酊大醉，毫不防備。衛青等率軍出塞六七百裏，連夜趕到，團團包圍了右賢王的大營。右賢王大驚，急忙乘夜色率領數百名精壯騎兵衝出漢軍包圍向北逃去。漢軍俘虜右賢王手下將領十多人，匈奴男女部眾一萬五千多人，牲畜近百萬頭，於是漢軍班師回朝。
衛青率大軍到了邊塞，漢武帝派使臣帶著大將軍的印信到來，於是就在軍中拜衛青為大將軍，各路將領全部歸衛青統領。夏季，四月，乙未（初八），又加封衛青八千七百戶的食邑，封他的三個兒子衛伉、衛不疑、衛登為列侯。衛青堅持辭謝道：“我能夠有幸在軍中效力，完全是仰仗陛下您的庇佑，如今出師大捷，都是眾校尉奮力作戰的功勞。我現在已經很有幸得到陛下加封的食邑，我的兒子還在繈褓中，沒有任何功勞，陛下卻要劃出土地封他們三人為侯，這不是我效力軍中、鼓勵眾將士奮力殺敵的本意。”漢武帝說：“我沒有忘記各校尉的功勞。”於是，封護軍都尉公孫敖為合騎侯，都尉韓說為龍侯，公孫賀為南窌侯，李蔡為樂安侯，校尉李朔為涉軹侯，趙不虞為隨成侯，公孫戎奴為從平侯，李沮、李息以及校尉豆如意都被封為關內侯。
【原文】
於是青尊寵，於群臣無二，公卿以下皆卑奉之，獨汲黯與亢禮[1]。人或說黯曰：“自天子欲群臣下大將軍，大將軍尊重，君不可以不拜。”黯曰：“夫以大將軍，有揖客反不重邪[2]！”大將軍聞，愈賢黯，數請問國家朝廷所疑，遇黯加於平日。大將軍青雖貴，有時侍中，上踞廁而視之[3]；丞相弘燕見[4]，上或時不冠；至如汲黯見，上不冠不見也。上嚐坐武帳中，黯前奏事，上不冠，望見黯，避帳中，使人可其奏。其見敬禮如此。
【注釋】
[1]亢禮：抗禮。謂以對等的禮節相待。[2]揖客：長揖不拜之客。[3]踞廁：坐在廁屋裏。一說，坐於床側。[4]燕見：古代帝王退朝閑居時召見或接見臣子。
【譯文】
從此，漢武帝對衛青的尊寵超過了朝中任何一位大臣，公卿以下都對衛青奉承巴結，唯獨汲黯始終對衛青不卑不亢。有人勸汲黯道：“皇上有意讓群臣都居於大將軍之下，大將軍的地位如此尊貴，你不可以不拜。”汲黯說：“以大將軍的身份而有長揖不拜的平輩客人，正體現他禮賢下士，大將軍會因此不尊貴嗎！”衛青聽說了這件事，越加欣賞汲黯的賢明，多次向汲黯請教國家和朝廷的疑難大事，待汲黯比平時更為尊重。衛青雖然地位顯貴，但有時入宮侍奉，漢武帝會坐在床側接見他；丞相公孫弘在漢武帝空閑的時候謁見，漢武帝有時不戴帽子；可是等到汲黯謁見時，漢武帝沒有戴好帽子是不會出來接見他的。有一次，漢武帝坐在陳列兵器的帳中，這時汲黯前來奏事，漢武帝沒有戴帽子，望見汲黯前來，躲進了後帳，派人傳出話來，批準汲黯所奏之事。由此可見，汲黯受到漢武帝的尊重和禮遇是非同一般的。
【原文】
春，二月，大將軍青出定襄，擊匈奴。以合騎侯公孫敖為中將軍，太仆公孫賀為左將軍，翕侯趙信為前將軍，衛尉蘇建為右將軍，郎中令李廣為後將軍，左內史李沮為強弩將軍，鹹屬大將軍[1]。斬首數千級而還，休士馬於定襄、雲中、雁門。
【注釋】
[1]鹹：都。
【譯文】
二月，大將軍衛青率兵從定襄郡出發，攻打匈奴。漢武帝命合騎侯公孫敖為中將軍，太仆公孫賀為左將軍，翕侯趙信為前將軍，衛尉蘇建為右將軍、郎中令李廣為後將軍，左內史李沮為強弩將軍，全都歸大將軍衛青統領，斬殺匈奴數千人後班師，在定襄、雲中、雁門一帶紮營休養兵馬。
【原文】
議郎周霸曰：“自大將軍出，未嚐斬裨將。今建棄軍，可斬，以明將軍之威。”軍正閎、長史安曰：“不然。《兵法》：‘小敵之堅，大敵之禽也。’今建以數千當單於數萬，力戰一日餘，士盡，不敢有二心，自歸，而斬之，是示後無反意也，不當斬。”大將軍曰：“青幸得以肺腑待罪行間，不患無威，而霸說我以明威，甚失臣意。且使臣職雖當斬將，以臣之尊寵而不敢擅誅於境外，而具歸天子，天子自裁之，於以見為人臣不敢專權，不亦可乎？軍吏皆曰：“善！”遂囚建詣行在所[1]。
【注釋】
[1]行在所：指天子所在的地方。
【譯文】
議郎周霸說：“自大將軍出師以來，從未斬過一位部將。如今蘇建丟棄本部人馬，應將其處死，以示大將軍的威信。”軍正閎、長史安說：“不應這樣。兵法上說：‘小部隊的戰鬥力再強，也會被大部隊所擊敗。’此次蘇建以數千人馬抵擋匈奴單於數萬人馬，奮戰了一天多，將士傷亡殆盡，而蘇建仍堅持不投降，獨自返回，如果將其斬首，就是告訴其他將領說，以後戰敗就別回來了，所以不應殺蘇建。”衛青說：“我有幸以皇上近親的身份統領大軍，不怕沒有威信，周霸勸我殺蘇建來顯示威信，很不符合為人臣的本分。況且，即使我有權處決將領，作為地位尊貴又深受皇上寵信的大臣，卻也不敢擅自誅殺大將於國境之外。應將蘇建交給皇上，由皇上親自裁決，以顯示做人臣的不敢專權，不也很好嗎？”部下一致說：“好！”於是將蘇建囚禁起來送到漢武帝所在的地方。