魏征敢於納諫，李世民擇善而從，成為曆史上的君臣佳話。
提拔自己的對手
魏征，字立成，館陶（今河北館陶）人，少時孤貧落魄，出家為道士，曾為唐太子李建成心腹，勸其及早除去秦王李世民。玄武門之變，太子被殺後，秦王傳召魏征道：“你為什麽從中挑撥我們兄弟之間的關係呢?”魏征道：“如果已故太子早些聽從我的進言，肯定不會被殺。”李世民久慕魏征之才，聽後不僅不怒，反讓其為詹事主薄、諫議大夫，專門負責規諷皇帝得失的重臣。不久，唐太宗即位，便提升他為尚書右丞。
頂撞皇帝
唐朝規定男子18歲至21歲為征兵的年齡。公元626年12月底，分管兵部工作的尚書仆射封德彝見征兵人數不夠，便入奏擴征18歲以下身體強壯的未成年男子入伍，太宗同意。詔令發出，封德彝讓魏征簽字（聯合簽署），魏征不但不簽，反而生氣地說道：“即使是皇上的意見我也反對。”
太宗知道後，大怒，令人將其叫來責道：“兵員在規定年齡之內招不夠，稍擴大點範圍有何不可，你為何如此固執死板?”
魏征道：“軍在於以道義加以統率，而不在於以多為強。陛下過去常說：‘朕以誠信治理天下，是想使臣以皆無欺詐。’現在陛下即位不久，已經有些地方失信於民了，如今再不按皇帝規定的去辦，擅自行事，臣下實在不敢貿然簽發!”大宗驚問道：“朕什麽時候幹過失信於民的事?”魏征道：“陛下剛即位時，下詔道：‘百姓拖欠官家的財物，一律免掉!’但實施時，則規定過去拖欠秦王府的財物照樣歸還，難道秦王府的財物不屬於官家嗎?後來你又規定：‘關中地區免收二年租調，關外地區免除徭役一年。’不久又下詔說，納稅和服徭役，從下一年開始，這不是又說了不算麽?我以為，陛下要取信於民，所定法令應即日開始，不應朝令夕改。”
太宗聽了，當時的確覺得有點下不了台，但仍轉羞為喜道：“朕以前總認為你比較固執，不通時務。今日見你議論國家大事確實件件切中時弊。如果朝廷對政令不行，百姓不知所從，又怎能治理好國家呢?仔細想來，朕的過失已經很深了。”於是，下詔廢除點征中少男的詔書，並賜給魏征一隻金瓶。
不願意做忠臣
公元627年12月，有人誣告魏征偏袒犯罪的親屬，太宗命禦史大夫溫彥博調查，結果一無所獲。溫彥博對太宗道：“魏征做事開誠布公，直來直去，不避妨疑，才招致別人誹謗。故今後做事，雖無私心，也要注意方式方法。”
太宗聽後，便讓溫彥博轉告魏征：“今後遇事，應注意有所保留。”
魏征聽說後，便去對太宗道：“我聽說皇帝與臣下，應該同心，以誠相待。如果上下都有所保留，怕擔風險，那麽國家的興衰隆替就難以預料，臣不敢奉詔。”
太宗慚愧道：“是朕說錯了。”
魏征又道：“我很高興為陛下做事，願成為一個良臣，而不做忠臣。”
太宗驚訝道：“難道良臣和忠臣還有什麽區別嗎?”
魏征道：“是的，後稷、契、皋陶，他們輔佐君主，上下同心，共享榮耀，這是良臣；而像龍逢、比幹那樣，雖也麵折廷爭，但身亡國破，這便是忠臣。”
太宗十分高興，接著問道：“當皇帝的何以為昏，何以為明?”
魏征道：“兼聽則明，偏聽則暗。秦二世偏信趙高，天下發生叛亂自己也不知道；梁武帝偏信朱異，直到侯景打到宮內，才大吃一驚，自取台城之辱；隋煬帝偏信虞世基，天下百姓紛紛揭竿而起，他自己卻還蒙在鼓裏。如此看來，人君如能兼聽，權臣便不能壅蔽，下情得以上達，自然便是明君了。”
太宗聽後，高興道：“你說得非常對。”
失去鏡子的悲痛
由於魏征常常犯顏直諫，有時甚至鬧得皇帝很難下台，故太宗對他從心眼裏有點發怵。公元628年10月的一天，魏征進宮，見到皇帝的車駕儀仗已經準備停當，但不一會又撤了。為此，魏征在見到太宗時問道：“人們都說陛下要臨幸南山，我進來時見到外麵已嚴陣以待，整裝完畢，不知陛下為何又撤除了。”太宗笑道：“起初確有此念，但見你來了又怕你嗔怪，故又撒了。”
又有一次，太宗得到一個好雀鷹，很是喜愛，外出時將它放在臂膀上。但不巧，偏偏遇見魏征遠遠向他走來，便趕緊將雀鷹藏在懷中。魏征來到太宗麵前奏事，很久才去，當太宗把雀鷹從懷中拿出來的時候，雀鷹卻早已被悶死了。
公元643年1月17日，魏征去世，太宗對魏征常常思念，並對身邊大臣道：“人以銅為鏡，可以正衣冠；以古為鏡，可以見興替；以人為鏡，可以知得失。如今魏征沒了，使朕失去了一麵鏡子。”