武王逝世的時候，成王手幼，還在繈褓之中。周公擔心天下知道武王逝世而叛亂，就自己登上王位，暫替成王行使王權，主持國政。
周公旦，是周武王的弟弟。文王在世的時候，旦作為兒子，恭敬孝順、忠厚仁慈，勝過別的兒子。武王即位以後，旦經常輔佐保護武王，處理了大量政事。武王九年，向東打到盟津，周公隨行。十一年，討伐商紂王，打到牧野，周公輔佐武王。攻破商都，占領了商朝的王宮。殺死商紂王以後，周公手持大斧，召公手持小斧，一左一右保護武王，殺牲畜祭祀社神，並向上天以及商朝百姓稟告紂王的罪惡。隨後，釋放了在囚禁中的箕子。封紂王的兒子武庚祿父為君，派管叔、蔡叔輔佐他，以便延續商朝香火。然後又遍賞功臣、同姓和親戚。周公被封到曲阜，號為魯公。但是周公並沒有到封地去，而是留在京師輔佐武王。
武王滅商兩年後，天下還是沒有安定下來。又碰上武王生病，總也不好轉，群臣們都很憂慮。太公、召公去文王廟占卜吉凶。周公說：“還是不要煩擾我們的先王啦!不要讓他們太擔憂!”於是就用自己的生命做擔保，設立三壇，然後向北站著，胸前掛著璧，手裏拿著圭，向太王、王季、文王祈禱。史官替他宣讀禱告詞：
“你們的長孫武王，積勞成疾。三王在上，如果你們能夠幫忙，就讓我來頂替武王的身體吧!我機靈強幹，多才多藝，善於侍奉鬼神；武王不像我這樣多才多藝，不懂怎樣去侍奉鬼神。他剛剛成為天子，保佑四方，能夠活在世上安定你們的後代子孫，天下百姓沒有不敬仰他的。請不要耽誤了上天賜給周家的寶貴使命!現在我聽命於天，你們如果答應我的請求，我就把這些璧和圭帶回去，等候你們的吩咐；如果不答應，我就把璧和圭收藏起來。”周公讓史官把祈禱文念給太王、王季、文王，要代替武王去死，於是就到三王靈位前占卜。占卜的人都預言說吉利，打開占卜書一看，果真吉利。
周公非常高興，馬上打開裝卜兆書的管子，裏麵的卜辭也說吉利。周公於是進宮向武王道賀說：“您沒什麽大問題。我剛剛領受了三王的命令，他們讓你為周家作長久的打算，讓你好好考慮天子的職責是什麽。”隨後，周公回家，把策書收藏在金屬匣子裏，密封好，告誡看守人不準張揚。第二天，武王的病就徹底好了。
武王逝世的時候，成王年幼，還在繈褓之中。周公擔心天下知道武王逝世而叛亂，就自己登上王位，暫替成王行使王權，主持國政。管叔和弟弟們見了，紛紛散布流言說：“周公心懷叵測，肯定要危害成王。”周公知道了，就向太公望和召公爽解釋說：“我之所以不避嫌疑，代替成王治理國家，實在是怕天下人背叛周朝，無法向先王太王、王季、文王交待。三王為天下憂勞那麽多年，到現在才算成功。武王去世早，成王太小，為了完成周朝大業，所以我不得不這樣做。”就這樣，周公輔佐成王治國，而派兒子伯禽代替自己去魯國接受封地。伯禽出發前，周公告誡說：“我是文王的兒子，武王的弟弟，成王的叔父，在整個天下，我的地位也算不低了。然而我非常憂慮，待人非常謙卑，害怕失掉天下的賢人。你到魯國之後，可千萬不要因為是國君就看不起人!”
管叔、蔡叔、武庚等果然反叛。周公便奉成王的命令，出兵東征，殺掉了管叔，處死了武庚，流放了蔡叔。收伏殷代遺民，把康叔封在衛地，把微子封在宋地，叫他們接續殷商的香火，安撫東方蠻族，兩年後，安定了東方各地。諸侯都來朝拜周室，尊奉周王為宗主。
成王七年二月，成王在鎬京步行朝見武王廟，然後到達豐京，派太保召公到洛邑考察風水。三月，周公來到洛邑，規劃建築成周，占卜選擇建都地點，最後把洛邑定為國都。
這時候，成王已經長大，能處理政事了。周公於是就把國家大權歸還給成王，成王開始親自臨朝執政。周公代替成王主持國政期間，背靠屏風，麵南背北接受諸侯朝見。七年過去了，周公把執政大權歸還給了成王，回到了臣子的位置上，非常恭敬謹慎，一副小心翼翼唯恐犯錯的樣子。
成王還年幼的時候，曾經生病。周公把指甲剪掉，丟到河裏，對河神祈禱說：“成王年幼，還不懂事，違反神命的人是我，不是他。”然後把這份祈禱原文藏在內府，不久，成王病愈。後來，成王主持國政，有人誣告周公不忠，周公於是逃到楚地避難。成王打開內府檔案，見到了周公向神祈禱的原文，感動得失聲痛哭，立即派人去迎回了周公。
周公回到朝中，擔心成王年輕氣盛，會荒****，於是作了《多士》和《毋逸》兩篇文章。
《毋逸》篇說：“做父母的，艱難創業，吃的苦無法形容，而子孫們往往驕縱奢侈，把父母創業的辛苦置於腦後，致使家業衰敗，做兒子的不能不引以為戒!所以，從前的殷王中宗，恭順嚴謹地敬重天命，自己嚴守法度，並以法治國，兢兢業業，從來不敢荒廢國事，也不敢貪圖安逸。正因為這樣，所以中宗執政長達七十五年。到了高宗，因為他曾經長期生活在民間，跟百姓一起生活和勞作，所以即王位後，全天下的百姓都很擁戴他，他也不敢荒廢國事、貪圖安逸，而是努力地安定殷家，做到讓百姓和貴族都沒有怨言，所以高宗執政達五十五年。到了祖甲，他覺得超越兄長做王違背道義，所以就長期逃亡在民間，於是深知百姓的喜怒哀樂，因此能保護百姓並施恩於民，所以祖甲執政長達三十三年。”
《多士》篇說：“從商湯開始，直到帝乙，殷代沒有不虔誠地祭祀鬼神、講求德政的，那麽多帝王，沒有一個敢於違背天命的。可是到了紂王，驕奢**逸，置上天和百姓的願望於不顧。紂王的百姓們都不約而同地認為他該死。……而文王勤於國政，每天一直要工作到太陽偏西，還抽不出時間吃午飯，所以當政五十年。”
周公用這些話勸誡成王。
成王居住在豐京，天下安定。不過，周朝的官製和各級組織還沒有製度化，於是周公作了《周官》，明確了各級官吏的職責範圍。又作了《立政》，用來便利百姓。
周公患病，在彌留之際，留言說：“請把我葬在成周，不要讓我離開成王。”周公死去，成王很謙讓，把周公葬在畢邑，埋葬在文王旁邊，表示不把周公當作自己的臣子看待。
周公去世的時候，尚未秋收，突然暴風雨乍起，莊稼全部被吹倒，大樹也被連根拔起。周朝上下一片恐慌。成王與大夫們穿上朝服，打開金屬套著的密封匣子，這才看到了周公祈禱說願意代替武王死的簡書。太公、召公和成王詢問當年跟隨周公的官員，官員回答說：“是有這件事，但周公生前有命令，不許說。”
成王手捧祈禱書哭泣，說：“周公生前，為王室嘔心瀝血，當時我年幼無知。現在上天顯示了威嚴，表彰周公的大恩大德，我應該郊祭迎接天神，從國家的禮儀來考慮，也應該這樣做。”隨後，成王到郊外祭天，天空馬上放晴，大風反過來刮，莊稼全都重新站立起來。太公、召公命令百姓，凡是被刮倒的大樹，都必須扶起來培土。當年，全天下都獲得了大豐收。成王感激上天，特許魯國郊祭上天，還可以立廟祭文王。魯國之所以能享用天子的禮樂，原因就在於褒獎周公的大德。