孔悝等人擁立太子蒯聵為衛君，就是莊公。蒯聵是出公的父親，長期在國外避難，一直怨恨大夫們誰都不去接他回國。現在他終於回國即位了，想殺光大臣泄憤，很生氣地對大臣們說：“我在國外住了很多年，你們都聽說過吧?”
太子蒯聵跟靈公的夫人南子關係很不好，想殺死南子，就在一次上朝時，讓手下動手，可是手下沒有動手。蒯聵不停地向他使眼色，被夫人察覺到了，非常恐懼，大聲喊到：“太子要殺我!”靈公於是大怒，太子蒯聵知道大事不好，立刻逃到宋國，不久之後又跑到晉國投靠趙氏。
四十二年春天，靈公怨恨太子蒯聵逃亡國外，就對小兒子郢說：“我準備立你為太子。”郢回答道：“我無才無德，恐怕會耽誤國家，君父還是另選他人吧!”夏天，靈公去世，夫人準備立郢為太子，命令說：“這是靈公的命令!”郢拒絕說：“太子蒯聵雖然逃亡了，但是他的兒子輒還在國內，我不敢當太子。”衛國於是就立輒為君，就是出公。
六月，趙簡子準備護送蒯聵回衛國。衛國人得知後，出兵阻擊蒯聵。蒯聵無法回衛國即位，隻好退回宿邑自保。
當初，孔文子娶了太子蒯聵的姐姐，生下了兒子悝。孔家的仆人渾良夫長得很英俊，孔文子去世後，孔悝的母親就和渾良夫通奸。當時，太子蒯聵住在宿邑，孔悝的母親派渾良夫去看望太子。太子對渾良夫承諾說：“如果你能想辦法幫我回國即位，我肯定會重重報答，允許你乘坐大夫的車子，並且免你三種死罪，把穿紫色、袒裘、帶劍從死罪中除去。”不僅如此，太子還答應把孔悝的母親嫁給他。渾良夫很高興，就帶著太子蒯聵回了衛國，先是藏在孔家的外園裏。天黑後，兩人穿上婦女的衣服，用頭巾蒙了臉，坐在車上，讓宦官趕車，到孔家去。
孔家家臣欒寧盤問他們，宦官就撒謊說是姻親家的妾，得以進入孔院，住到孔悝母親的住處。吃過飯後，孔悝的母親手持長矛趕到孔悝住處，太子蒯聵帶了五個甲兵，用車載了一頭公豬跟隨。孔悝的母親把孔悝逼到牆角，強迫他發誓配合自己，然後劫持他登上高台，召集衛國群臣。當時，欒寧正準備喝酒，下酒的肉還沒烤熟，突然有人跑來說發生了叛亂，於是立刻派人通知孔家邑宰仲田。隨後，由大夫護駕，駕著馬車，一路邊喝酒邊烤肉，把出公輒送到了魯國。
孔悝等人擁立太子蒯聵為衛君，就是莊公。莊公蒯聵，是出公的父親，長期在國外避難，一直怨恨大夫們誰都不去接他回國。現在莊公終於回國即位了，想殺光大臣泄憤，很生氣地對大臣們說：“我在國外住了很多年，你們都聽說過吧?”群臣聽了，覺得自己危在旦夕，就聯合起來，準備作亂。莊公一見，隻好服軟。
三年後，莊公登上城牆，遙望戎州，問左右大臣：“戎虜為什麽要建這座城呢?”戎州的戎人聽了，很害怕，就向趙簡子求援，趙簡子於是出兵攻打衛國。十一月，莊公再次出逃，公子斑師被衛國人擁立為君。齊國出兵打敗了衛國，抓走了斑師，改立公子起為衛君。
衛君起元年，大臣反叛，起逃到了齊國。衛出公輒從齊國返回，再次即位。出公複位後，立刻重重賞賜隨他流亡的手下。出公在位十一年，去世之後，他的叔父黔打敗了出公的兒子，奪得了君位，就是悼公。
悼公在位五年，去世後由兒子敬公繼位。敬公在位十九年去世，兒子昭公繼位。當時，晉國的韓、趙、魏三家非常強盛，相比之下，衛國就像個小侯，從屬於趙氏。
成侯十六年，衛國被貶低爵號，稱為侯。嗣君五年，再次貶爵號，稱為君，地盤隻剩下了濮陽。懷君三十一年，到魏國去朝拜，魏國囚禁並殺掉了懷君，隨後改立嗣君的弟弟，就是元君。元君是魏國的女婿，所以魏國擁立他。
元君十四年，秦國占領了魏國的東部地區，把衛君遷到了野王縣。
君角九年，秦統一了天下，贏政登位，成為始皇帝。二十一年，秦二世廢掉了君角的爵號，貶為庶人，衛國從此斷絕了香火。