明朝處於中國封建社會的晚期，此時的中外交往出現了空前繁榮的局麵。明太祖朱元璋立國之後，以恢複華夏“正統”為己任，認為和平穩定的內外環境是明王朝得以存在和發展的重要保證，從而製定了睦鄰友好的外交政策。
大國外交
明朝特別是永樂時期外交活動的光輝，幾乎皆集中在鄭和下西洋這一在全世界外交史和航海史上皆堪稱為壯舉的活動之上。僅此一項，則所謂漢唐盛世完全不能望大明之項背。作為航海家、外交家的鄭和，曆事三朝，在二十八年之中七次奉使出洋，出訪了占城、爪哇等三十餘個亞非國家，形成了中國古代曆史上一個空前絕後的外交活動**。鄭和的船隊滿載著大批精美而貴重的禮物，贈與各國的首腦和文武大臣以及貴族，向他們直接表達了明朝與各國發展睦鄰友好關係的誠意，由此而開辟了和諧共處的外交氛圍。
諸國之中，占城在今越南中部，原係秦漢郡縣，漢衰，占城建國，同中國關係自古即十分密切。雖然與中國殊俗異方，但接受中華文化已然十分久遠，其國內通用漢文字。《明史·占城傳》記載洪武初年占城曾遣使至南京祝賀明朝定鼎。費信《星槎勝覽·占城國》記自福建五虎門至占城隻有十晝夜的航程，因此鄭和七下西洋，均將占城作為出使活動的首站。
自占城向南航行七晝夜而達暹羅古國。洪武初，暹羅國王曾遣使出訪大明，向洪武皇帝貢馴象等方物。永樂初，暹羅使船在赴琉球途中失去駕馭，漂至福建海岸。永樂皇帝命令所司為其修船，並補充給養，待順風時送其出海，以禮待之。暹羅王遂遣使來謝，貢獻方物。永樂帝賜賚有加，並頒贈量、衡之式，顯示了對暹羅非同尋常的信任和親近。
爪哇距占城二十晝夜航程。元末，該國使節貢方物曾至福建，而元朝已經覆亡。洪武皇帝遣使送其還國，並贈以《大統曆》。《明史·爪哇傳》記載，鄭和第一次下西洋訪問爪哇，恰逢該國東、西王構兵內戰，西王部下誤殺了經過東王屬地的鄭和部下一百七十人，西王為此遣使謝罪，永樂皇帝對此表示了諒解，進一步加強了兩國之間的友好聯係。爪哇的交易俱用中國銅錢，該國人最喜歡中國的青花瓷器以及花色絹帛、麝香等物，對中華文化的了解亦較深刻。弘治十二年(1499)以前，出訪大明的爪哇使者不絕於途，兩國關係最密切時，在十幾年之中，其使者基本上每歲一至明朝。
上述三國以及占城的鄰國真臘(在今柬埔寨境內)，皆為原本與中國有著比較密切往來的國家，鄭和七下西洋，使中國進一步密切了同四國的友好關係。而一些曾經與中國有過邦交關係但久疏來往的國家譬如淳泥、彭亨等，在鄭和多次和平出訪的影響之下，彼此之間的邦交往來得到了恢複和加強。而更多的則是原來與明朝並無外交往來的國度，諸如錫蘭山、古裏、急蘭丹、柯枝、瑣裏、加異勒、阿撥把丹、南巫裏、甘把裏、忽魯謨斯、比剌、溜山、木骨都束、麻林、刺撒、祖法兒、竹步、榜葛剌等國，也先後同明朝建立了外交關係。其中一些邦交往來的故事至今令人感慨不已。
在今文萊一帶的淳泥是一個經濟文化比較落後的小國，就國力而言無法同大明相提並論，但是後者依然盡力與其保持友好的邦交往來。據《明史·淳泥傳》記載，永樂三年(1405年)，淳泥國王麻那惹加那乃遣使到明朝入貢，永樂皇帝予以熱情接待，並遣官封贈國王，賜予大批精美禮物。國王麻那惹加那乃十分感動，遂偕同王妃率弟妹子女及陪臣等共一百五十餘人抵達大明訪問。自福建港口上岸以後，麻那惹加那乃君臣一行受到了明朝各地官員的熱情友好的接待。八月，麻那惹加那乃到達京師，他真誠地向永樂皇帝表達了淳泥願與大明發展良好邦交的意願，他說：皇帝陛下應天承運，統一了中國。我們與中國雖然相隔遙遠，也感受到皇帝陛下對我們的善意。所以我要不憚風波險阻，帶領我的家屬陪臣，來到中華向您當麵表示感謝。永樂皇帝慰勞再三，命將國王帶來的禮物陳列在文華殿，並在奉天門擺下盛大的筵席為國王接風洗塵，王妃等由國公夫人等在內館設宴款待。皇帝也回贈國王眾多的禮品，包括冠帶、儀仗、交椅、銀器、傘扇、銷金鞍馬、金織文綺等等。
很不幸的是，十月，淳泥國王麻那惹加那乃由於風霜勞苦，一病不起，病逝在大明的京師。在國王生病期間，永樂皇帝多次問醫問藥，妥加慰問。國王病逝以後，永樂帝十分悲痛，輟朝三日，表示哀悼，派遣官員前往悼念致祭。自皇太子以下各親王也紛紛遣祭。在皇帝的關懷之下，淳泥國王麻那惹加那乃被安葬在京師安德門外，鋪設了神道，刻就了碑文，以示永遠的紀念。永樂皇帝派遣心腹太監和官員乘海船一路護送麻那惹加那乃的兒子遐旺等一行返回淳泥。不久，在淳泥長寧鎮國山上，立起一方從大明運去的石碑，永樂皇帝在碑文中再一次向淳泥人民表達了希望與淳泥永遠結好的意願。
在鄭和下西洋、各國使團紛紛出訪大明的外交潮流的推動之下，永樂十五年(1417年)，位於今菲律賓群島的蘇祿國也派出了多達三百四十餘人的外交使團，北上出訪明朝，抵達北京，為首者正是蘇祿國東王巴都葛叭哈刺、西王麻哈剌叱葛剌麻丁、峒王妻叭都葛巴剌卜。他們向永樂皇帝進獻了金縷表文以及珍珠、寶石、玳瑁等禮物。永樂帝舉行隆重的典禮，正式冊封了三王，頒賜印誥、襲衣、冠帶以及鞍馬、儀仗等諸器物，其隨從人員等也各有冠帶等賞賜。客人辭歸，永樂帝賜予很多的禮物、錢財。蘇祿客人一行乘舟沿大運河抵達山東德州時，東王病逝於館驛。永樂帝聞報震悼不已，命令有關部門以禮厚葬，勒碑墓道。派遣使節南下德州，對東王長子都馬含說：你的父親願意與中國結好，帶領家屬陪臣萬裏來京，孰料其染病去世，朕深為哀悼。你為東王嫡長子，朕封你為蘇祿國東王，希望你能夠繼承你父親的遺願，永遠與我大明結好。蘇祿國王墓在今德州市北，陵園內鬆柏蒼翠，墓碑題刻“故蘇祿國恭定王墓”字樣。而當年留居大明的蘇祿國守墓人，包括東王的親屬，則逐漸融入了中華文化的圓融博大之中。他們的後裔，則成為中華民族的成員，成為德州北營地方的溫、安兩姓，現已傳至第二十一代。
滿剌加王國位於今馬六甲。其建立本身，得到了明朝政府的大力支持。在其後鞏固政權的曆程中，明朝幫助其修建城池，加強國防建設，還多次警告暹羅不要侵犯滿刺加。就是對這樣的小國、弱國，作為強大明朝的君主，永樂皇帝也是熱忱地以禮相待。在鄭和的船隊訪問了滿剌加之後，永樂九年(1411年)，滿刺加國王率領妻子、陪臣共五百四十餘人回訪大明。使團抵達京師近郊，永樂即命太監和朝臣出城設宴慰勞。
入城之後，永樂皇帝親自在奉天殿設宴，歡迎滿剌加國王。贈與國王金繡龍衣、麒麟衣、金銀器等，王妃等人也得到了禮物。國王圓滿結束出訪，即將回國之時，永樂帝又在奉天門設宴歡送，並贈與玉帶、儀仗、鞍馬、黃金、白金、錢和鈔以及錦綺紗羅等禮物。永樂帝對國王說：國王漂洋渡海幾萬裏到京師，一路平安，這是國王忠誠之心感動天地而使然。朕與王相見甚歡，本當留王在京多住幾日，可是國人皆盼王歸，不能辜負了他們的期望。現在正值冬天，順風向南航行，正是好季節。希望國王在途中要強飲食，加意調養，以副朕眷念之意。
由永樂皇帝主導而由鄭和具體實施的和平外交，也在比較短的時期內將中國文化傳播到數十個亞非國家。中國悠久的醫術、沐浴方式，以及柔軟光鮮的絲織品，典雅而實用的瓷器等物質文化產品，在這些國家一時間引起轟動，在一定程度上推動了這些國家的文明進步和發展，並發生著持續長久的影響，如今我們還能看到在這些地區出土的大量的中國瓷器。這些精美的產品，有些是作為禮物贈送各國的首腦，有些則通過公平的貿易活動，同各國的土特產品進行了交換，從而在各國民間也普遍架設起友誼之橋。《瀛涯勝覽》等文獻對此有比較多的記載：暹羅上水鎮有寶石“紅馬斯肯的石”出售，鄭和船隊出訪暹羅，則派出小船前往交易。
古裏國有兩大頭目負責與鄭和船隊進行貿易，議定價格往往需要較長時間，快則一月，慢則兩三個月。除交通等因素影響以外，也是議價慎重、絕非恃強交易而使然。
柯枝國商人預先購置寶石、珍珠、香貨，等候中國寶船以及其他國家商人前來購買。
祖法兒國以盛產香料名聞天下。明朝的寶船兩次遠航至此，祖法兒王皆派人通告國人將“乳香、血竭、蘆薈、沒藥、安息香、蘇合油、木鱉子之類”交換明朝的絲綢和瓷器。在天方國，明朝的使節買到了各色奇珍異寶以及麒麟、獅子、鴕雞等商品。
陳誠出使西域
明朝永樂十一年(1413年)四月，永樂皇帝的車駕到達北京。三個月後，北京迎來了一個來自中亞帖木兒帝國的使團，他們受到了十分友好的接待。
來自中亞的使團結束了對大明的訪問。永樂皇帝果斷地決定以此為契機，進一步拓展大明和中亞各國友好往來的成果，組成了一個以太監李達為首的九人使團，以“行報施之禮”，即以同樣友好的態度進行回訪。同時，也像對待亞非沿海諸國的使臣一樣，護送帖木兒帝國使團回國。這九人使團之中有一位“典書記”(負責應對往來文書)的陳誠。正是這位儒雅之士，總共五次衝風冒雪，跋涉在茫茫的瀚海之中，成為我國近古時期最偉大的外交家之一。
陳誠(1365-1457年)，號竹山，江西吉水人氏。其父陳同早年業儒，後往來南北各地，從事商業活動。陳誠與其父的人生道路則有很大不同，堅決走科舉出仕之途。洪武二十七年(1394)中進士，旋即選除行人司行人。後曆任翰林院檢討、吏部清吏司員外郎、廣東布政司右參政等職。宣德三年(1428年)致仕。
陳誠是作為一個職業外交家而名噪海內外的。由於它具有與鄭和完全不同的科舉士人的政治身份，因此，在朝在野都有更多的同僚和戚友與他意氣相投。洪武二十九年(1396年)，洪武皇帝籌劃安定北部警報頻傳的邊防，開始注意切斷蒙古與西北各民族之間的聯係。此前大將軍藍玉奉命西征，討伐不臣的朵兒隻巴。當此西北各族民眾人心思定、亟欲恢複秩序之際，陳誠奉派到達新疆，不辱使命，參與重建了安定等衛所，使各軍事要塞得以鞏固，西北邊防得以穩定。
洪武三十年(1397年)，安南侵奪大明的思明府，在奉使新疆中臨危不亂處置有度的陳誠被派出使安南進行交涉。陳誠在經過對中越兩國矛盾糾纏的曆史進行仔細研究之後，義正詞嚴地向安南國王陳日煜指出，自丘溫一帶以北之地，皆屬於大明的思明府，而非安南，“此皆昭著簡冊，在人耳目，有不可掩”，史跡俱存，不容抵賴，忠告其勿怙終自禍。這是陳誠第一次奉使出國，在他留給我們的四通致安南王的書信中，我們初瞻了一個初出茅廬的年輕外交家卓爾不群的風采。
此番由永樂皇帝組織的大明使團，其為首者李達同鄭和的身份相同，也是太監。這位老資格的外交家曾經多次奉使西域，廣有聲名。使團中尚有楊忠、李貴、李暹等太監。盡管永樂皇帝違反了洪武皇帝的訓誡，大力啟用宦官，為有明一代宦禍頻繁交作開了先機，但在永樂一朝，宦官在外交舞台上確實非常活躍，並且留下了完全正麵的形象。使團中另外幾位成員則是在朝或在新疆任職的少數民族人氏：金哈藍伯、帖木兒卜花、馬哈木火者、哈三等。而陳誠作為使團中的學問淹博之士，被委任為執掌應對往來文書，自當再合適不過。正因為如此，當使團即將啟程，奔赴遙遠的西域的時候，陳誠的上司、同僚、朋友等紛紛撰文賦詩為他壯行，希望他能夠不辱使命，向遙遠的異域傳宣朝廷的德教，並記述道裏之遠近、地理之形勝、製度之異同、物產之豐歉、風俗之好惡等等，以備國家修纂史書，以鑒政務。陳誠並沒有辜負這些期望。永樂十三年(1415年)十月，在“絕漠窮荒至西天，前經後騎去經年”之後，完成出使萬裏還京的陳誠，向皇帝呈送了《西域行程記》和《西域番國誌》兩部無論在當時還是後世都是十分珍貴的曆史文獻。
《西域行程記》全文僅兩千餘字，乃是明朝使團的日程記錄，始於永樂十二年正月十三日(1414年2月3日)，迄於當年的閏九月初一日(10月14日)止，凡二百五十餘天。文中記錄了自肅州衛(今甘肅酒泉)西行至哈烈(今阿富汗赫拉特)共萬餘裏的艱苦行程。
陳誠返回國內僅半年多，在永樂十四年(1416年)六月，又接到了永樂皇帝出使帖木兒帝國的聖旨。《明太宗實錄》記載，這一年的六月己卯，哈烈、撒馬爾罕、失刺思、俺都淮等訪華使節辭歸，永樂帝賜予鈔幣，並命禮部諭令所過州郡均須設宴以示迎送。太監魯安和陳誠等人則受命組成了新的使團，攜帶著永樂皇帝饋贈給沙哈魯國王及其子兀魯伯的豐厚禮物，偕同那些返國的外國使節一同西去。在完成使命之後，帖木兒帝國的使臣也隨同陳誠一起到達了京師。陳誠以功升遷為廣東布政司右參議。
第三次出使西域的啟程時間是在永樂十六年(1418年)的十月二日，李達、陳誠等與沙哈魯、兀魯伯的回國使臣偕行，目的地仍然是哈烈。此前東西兩大王朝的國書往來之中，永樂皇帝曾經聲稱大明與帖木兒帝國是君臣關係，並表明了自己作為宗主的身份，而沙哈魯的回函則同樣不客氣地勸永樂皇帝皈依伊斯蘭教。眼光遠大的永樂帝顯然認識到自己的魯莽，在此次致哈烈的國書之中，稱讚沙哈魯是一位行使德政、愛護人民的開明君主。他向沙哈魯表示，希望兩國關係日臻親睦，信使及商旅和平往來，兩國人民永享安樂。
永樂皇帝能夠平等待人，求大同而存小異，不就錯綜複雜的宗教信仰問題在東西萬餘裏之間打筆墨官司，以大明和帖木兒帝國等中亞國家和平共存之大局為重，無疑符合元末戰亂以來人心思定的大趨勢，具有很高的政治智慧。而其善意的睦鄰主旨和陳誠等傑出外交家頻繁而富有誠意的具體的溝通活動，也理所當然地得到了沙哈魯國王以及其他帝國貴族的積極回應。這位被西方史家讚譽為開明的並富於藝術氣質的中亞君主很快精心組成了一個訪華的新使團，其中不僅有國王的代表，也有國王長子兀魯伯的使臣。而三子貝孫忽兒的代表火者·蓋也速丁則對這次出使大明進行了全程的紀錄。這部日記體裁的被後人名為《沙哈魯遣使中國記》的著作，盡管在行程遠近、山川形勝方麵的記載有所缺陷，不及陳誠著作的詳明，但是在城市生活、中國宮廷製度，特別是在永樂皇帝接見使團的細節記敘上，則是陳著所頗為不及的。陳誠雖然也提及了伊斯蘭教的宗教建築以及哈烈等地方的公共建築和民居，但完全沒有涉及沙哈魯如何接見大明使團的活動，對使團本身的外交活動的記載卻付闕如。本書的有關記敘，則不得不借助他所寫的詩歌，以略窺其中的蛛絲馬跡。
永樂皇帝所秉持的和平外交方針，在他主政期間獲得了很大的成功，中外使團往來於西域古道之上，絡繹不絕。約有二十個訪華使團來自哈烈和撒馬爾罕，三十二個使團來自中亞其他城鎮。
中西陸路交通重新獲得了繁榮，明朝與中亞各國在政治經濟、宗教等方麵彼此了解的深度，也得到了進一步加強。陳誠最後一次作為使節出訪西域時，已經六十歲，時在永樂二十二年(1424年)四月。五月出京，行至甘肅的肅州衛時，傳來了永樂帝去世的消息，並接到新君宣德皇帝“停止四夷差使”的命令，返回北京。政治勢力的轉換和明朝國力的開始下滑，使此後西域古道上使團往來的勝景漸成絕響。
萬曆援朝戰爭
萬曆十三年(1585年)，日本豐臣秀吉被天皇任命為“關白”(攝政)，次年又兼太政大臣，成為日本的實際統治者。豐臣秀吉掌權後，結束了日本延續百年之久的分裂局麵。為了轉移國內各種勢力之間的矛盾，掠奪外國財富，豐臣秀吉發動了侵略朝鮮的戰爭。
萬曆二十年(1592年)四月，豐臣秀吉派小西行長等將領率軍20萬進攻朝鮮。與日本一直保持著友好往來的朝鮮毫無準備，日軍輕取朝鮮重鎮釜山。朝鮮陸軍潰不成軍，王京(今韓國首都首爾)、開城、平壤接連失陷，倭寇已經將戰火燃燒至鴨綠江畔。朝鮮國王亡命奔至鴨綠江邊的義州，向明朝求援的使臣在通往北京的道路上一批接著一批，急如星火。
明初，洪武皇帝封王顓為高麗國王，開展定期的朝貢貿易。李氏朝鮮建立以後，兩國間的人員和貿易往采、文化交流都更為頻繁。由於朝鮮受中華文化影響甚深，其典章文物製度與中華無異，明廷將其視為禮樂之邦，因而在與諸國的交往中，總是置朝鮮於優先的地位。即使是朝鮮自己的使臣也認為明朝待外國較嚴，對朝鮮則甚為親厚。
中朝兩國山水相連，唇齒相依，援朝即是保國。明廷很快派出遊擊史儒所部兩千人入朝作戰，鋒芒直向平壤。因為不諳地利，且不擅長在霖雨不止的天氣情況下作戰，明軍失利，史儒戰死疆場。作為支援，副總兵祖承訓統領的三千餘明軍在東跨鴨綠江之後與日軍展開激戰，全軍殉國，祖承訓僅以身免。
敗報傳入京師，抗倭不堅定的兵部尚書石星派了一個嘉興無賴沈惟敬奔赴平壤日軍大營，打探情況。日軍首領小西行長一麵在沈惟敬麵前故意聲言幸虧天朝(指明朝)按兵不動，日軍不日即將撤回本國雲雲，一麵向明朝提出狂妄要求：以大同江為界，平壤以西還歸朝鮮，即欲霸平壤以南的大片朝鮮國土。如此妄誕的要求理所當然地為大明所堅決拒絕。萬曆皇帝遂下令以宋應昌為經略，將軍李如鬆為東征提督，緊急征調兵馬七萬餘人，並以副將李如柏統領左翼，張世爵指揮右翼，楊元統率中軍。李如鬆極端厭惡沈惟敬的嘴臉，下令砍掉他的腦袋，參軍李應試勸止之，而行將計就計之策。
十二月二十五日，李如鬆為主帥的明軍誓師，東渡鴨綠江平倭。萬曆二十一年(1593年)正月，提督李如鬆令沈惟敬入平壤，同日寇約定，李提督將齎大明封典封贈日本。正月初六，明軍進抵平壤，日寇俱著花衣夾道迎候，李如鬆分布將士入城。諸將逡巡，將人未入之際，狡詐的小西行長識破明軍的意圖，遂急令日軍登陴固守。至夜，李如鬆命令明軍三麵圍城，隻缺東麵。命遊擊吳惟忠領兵佯攻城北牡丹峰而陰取城西南；命祖承訓所部換裝朝鮮軍服，潛伏城南。八日黎明，明軍自東南方向開始進攻平壤城，日寇炮矢如雨，明軍進攻不利。李如鬆命以敢死之士奮勇登城。在城南，祖承訓所部換下朝鮮軍服，突然顯露大明鎧甲。日寇因輕視朝軍而未在城南布設重兵防守，見狀急忙分兵據守。而李如鬆已經督率楊元部從小西門殺上城頭，李如柏部亦從大西門殺入平壤城內。《明史·李如鬆傳》雲平壤戰役十分慘烈，火器並發，煙焰蔽空。吳惟忠胸部中敵鉛彈，猶然大呼督戰。李如鬆坐騎被炮火擊斃，易馬再戰，墮入城壕，狂呼躍上，麾師更進。明軍拚死相爭，前隊已仆，後隊繼之，無不以一當百，日寇被斬殺及溺斃江水者達萬餘人，餘者落荒而逃，平壤遂告光複。明軍乘勝收複黃海、平安、京畿、江源四道，日寇被迫據守釜山。
平壤大捷，使明軍將士頓生輕敵之意。《明史紀事本末·援朝鮮》記載，李如鬆率領“輕騎”向王京進軍，在距離王京三十裏之地的碧蹄館陷入日寇重圍。明軍自李如鬆以下皆殊死拚殺，裨將李有升殉國。楊元援兵到達，衝破日寇合圍，日寇遂潰走。史籍雲是役“我精銳多喪失”。但是這個常見的記載很可能是不準確的。因為既然是“輕敵”，李如鬆所率明軍的數量必然不多，而“輕騎”一詞的使用恰好也證明了這一點。
況且楊元援兵的到來，使得日寇潰走，也打破了日寇欲消滅明軍“輕騎”的設想。所以，明軍的主力並沒有因此受到很大損失。“我精銳多喪失”的說法，極有可能是出於京師內那些主和派的故意誇大，以借此向皇帝證明主戰派行為之乖張誤國。
萬曆二十五年(1597年)二月，日本豐臣秀吉野心不死，再度出兵大舉進攻朝鮮。明朝萬曆皇帝以楊鎬為經略，征發大軍參戰援朝。雖然明軍將士奮力苦戰，但萬曆皇帝所用非人，經略楊鎬心胸狹隘，不樂見偏師立功；而當日寇虛張聲勢之際，又當先逃跑，致使明軍遭受重大傷亡。萬曆皇帝龍顏震怒，下令罷免棄軍喪師的楊鎬，以天津巡撫萬世德代理經略，務要展開反攻，殲滅倭寇。
《明史紀事本末·援朝鮮》說，在日寇再度入侵朝鮮一年以後，重新組織起來的明軍在朝鮮向日寇發動攻勢。一味主和的兵部尚書石星已經被皇帝下獄，新任兵部尚書邢玢部署都督陳磷率廣東之兵，劉埏率四川之兵，鄧子龍率浙直水軍先後到達朝鮮前線。邢玢分兵四路，相機對日寇發動剿殺。當時日寇的巢穴主要有三：東路加藤清正盤踞蔚山，西路小西行長盤踞順天城，中路石曼子固守泗洲。
戰役開始以後，明軍東、西兩路的進攻還算順利，但是在中路方麵，明軍遭遇到比較頑強的阻擊。當戰事進行到膠著狀態之時，明軍營內“火藥發，煙漲天”，明軍不得已而退守晉州。
此時日寇入侵朝鮮已有七年，其給養供應和兵力皆嚴重不足，兼之以戰線長達一千餘裏，首尾不能相顧，日寇士氣低落。而豐臣秀吉發動和堅持侵朝戰爭，在其國內也備受不義的指責。萬曆二十六年(1598年)，豐臣秀吉死去。消息傳至朝鮮，日寇軍心嚴重動搖。《明史紀事本末·援朝鮮》記十一月十七日夜，加藤清正率所部登船先逃，諸倭也隨之“揚帆盡歸”，欲奪路逃回國內。中朝兩國軍隊全力追殺，在南海海麵展開激戰。年逾古稀的老將鄧子龍在日寇舟師之中往來衝殺，所乘戰船起火，老將軍捐軀遇難。朝鮮名將李舜臣率領水師赴援，不幸中彈，戰死海疆。明朝水軍統帥陳璘亦身先士卒，麾師在海麵上向日寇發起衝擊，日寇無人敢攖其鋒。是役擊沉敵船六百(一說九百)艘，日寇主將之一德島津義弘斃命，日寇水軍幾乎全軍覆沒，其陸軍亦望風而逃，抗倭援朝戰爭遂獲得了徹底的勝利。
傳教士來華
西方傳教士來華是明朝對外交往中的一件大事，也極大促進了明朝後期中西方文化交流。
嘉靖三十一年(1552年)八月，著名傳教士沙勿略來到廣州沿海的上川島，計劃找機會進入廣東傳教。這位已經在印度、日本等亞洲國家傳教的耶穌會士，在中國遭到了明朝海禁政策的阻擋，最終病逝在上川島。其後不久，葡萄牙人占據了澳門，傳教士隨後紛紛來到澳門，並將此作為來華傳教的跳板。
意大利人利瑪竇於萬曆年間來到中國，並最終在中國定居。利瑪竇是天主教在中國傳教的開拓者之一，也是第一位開始對中國文學和典籍進行研究的西方學者。利瑪竇不僅有中文名字，而且還依照中國人的習慣，為自己取號西泰，又號清泰、西江。在當時中國，利瑪竇受到士大夫們的普遍尊重，他們稱呼利瑪竇為“泰西儒士”。
利瑪竇(1552-1610年)出生於意大利的馬切拉塔城。1571年，利瑪竇在羅馬加入耶穌會。1577年，利瑪竇受耶穌會總會派遣前往印度，明萬曆十年(1582年)又到了澳門。利瑪竇具有驚人的語言天賦，他到中國後，努力學習漢語，了解中國的風土人情、國家製度和行政機構。一二年後，便已經能熟讀中國經籍。
萬曆十一年(1583年)，兩廣總督同意利瑪竇等人在肇慶建教堂和居住。萬曆十三年(1585年)，利瑪竇建成了當時中國內地第一座天主教教堂。利瑪竇在肇慶傳教之始，雖然肇慶府的官員受知府王泮的影響，都爭著和洋神甫交往，但當地的士紳和百姓還都與“洋和尚”有很大的隔閡。為了消除人們的敵對情緒，利瑪竇穿起了中國式的長袍大褂，以孔門信徒的身份出現在知識界和官宦之中。由於他精通四書五經，尊重孔孟，注意調和天主教與儒家學說，於是博得了士大夫的信任和好感。同時，利瑪竇還用西方科學技術和新奇的事物來吸引中國人，以博得民眾的好感。他利用世界地圖向人們解釋全世界的地理情形，展覽各種天文儀器，還刻印了《天主十誡》等有關天主教知識的書籍送給參觀者，以宣傳天主教教義。
後來，因為受到新任兩廣總督的驅逐，利瑪竇離開肇慶，輾轉韶州、南昌、南京等地繼續傳教。
萬曆二十九年十二月(1601年初)，利瑪竇在一些地方官員的幫助下來到北京，向明神宗朱翊鈞進獻了自鳴鍾、日晷、沙漏、玻璃器皿、銀幣、西洋琴、珍珠嵌十字架、天主像、聖母像、《萬國圖誌》等貢物。利瑪竇進京後，最初住在宮門附近，後來又住在欽天監，以便隨時進宮修理自鳴鍾和洋琴。後來因禮部幹預，他又搬進了四夷館，行動很受限製。禮部官員還幾次上疏要求把他遣送出京，但神宗擔心利瑪竇離京後沒有人修理自鳴鍾，所以沒有批複。後來，在利瑪竇的請求下，神宗允許他定居北京。萬曆三十三年(1605年)，利瑪竇在順承門(今宣武門)附近買下一所大房子，修建禮拜堂。從此，天主教在北京站住了腳。
天主教對於當時的中國還是完全陌生的事物，人們開始都不大接受這種與傳統不同的教義，傳教工作的開展並不容易。利瑪竇就以介紹西方的新發明、新成就作為誘導，因此在傳教的同時也向中國人民傳播了很多科學知識。
利瑪竇在中國的20多年裏，曾多次繪製和刻印《山海輿地圖》、《坤輿萬國全圖》等五大洲地圖。還在中國合作者的幫助下，完成了用中文寫作的介紹西方宗教、倫理、天文、數學、測量、透視學的著作197種。他第一個向中國介紹了地圓學說、歐幾裏得幾何學、筆算、西曆、西洋琴等新鮮事物。利瑪竇和中國科學家徐光啟、李之藻共同開創了中國天文曆算史上的新階段。而利瑪竇輸入的西學，也啟發了徐光啟等人對西方科學知識的興趣。從萬曆十九年(1591)開始，他花了四年時間，把“四書”譯成拉丁文寄回意大利，成為第一個把孔子和儒家思想介紹給西方的人。
萬曆三十八年(1610年)，利瑪竇病逝，神宗下旨以陪臣禮葬於北京阜城門外(今二裏溝)一處由寺院改建的墓園裏。
利瑪竇去世後，意大利傳教士龍華民接替了他的傳教工作，但是龍華民不善於交往，對中國文化也不甚了解。此時，另外一些傳教士，如湯若望、鄧玉函、艾儒略等人，都堅持了利瑪竇的傳教思想，將傳教與文化交流、科學知識交流結合起來，取得了很好的效果。據統計，萬曆十七年(1589年)，教徒大約有80人，萬曆十八年(1590年)利瑪竇去世時是2500多人，而到了萬曆四十五年(1617年)，中國教徒已經達到13000人左右。
傳教士在明朝社會經濟和科學文化發展中都有著重要作用，今存的許多明代書籍、美術作品中，也常常可以看到身著中國傳統服裝的傳教士的畫像。