這個時候的王陽明無論學術還是事功，都已成為名副其實的當世第一人。
此前，王陽明在短短幾年裏，剿除南贛地區匪患，平定寧王朱宸濠之亂；同時設立新縣，改革稅製，可謂事功隆盛。無論朝野，他都享有巨大聲望和威信。在民間，老百姓甚至認為他是神仙下凡拯救百姓的青天。
王陽明在南贛時，曾經出現黎民百姓感其恩德沿途叩拜，還建起立有王陽明雕像的祠堂。偏遠地方的村民甚至還把他的雕像同自己祖先供奉在一起，以時時朝拜，香火不絕。
盡管事功顯赫，但是王陽明內心深處並沒有把建立事功作為畢生最大的追求，而是致力於心學理論的思考與探索方麵的進一步深化，追求道德修養和人格的完善。王陽明在給朋友的一封信中說：“破山中賊易，破心中賊難。區區剪除鼠疫，何足為榮？若諸賢掃**心腹之寇，以收廓清之功，此誠大丈夫不世之偉績。”
關於如何破“心中之賊”，曾經流傳著一個經典故事：據說王陽明在廬陵擔任縣令時，抓到了一個大盜。這個大盜麵對各種訊問十分抗拒，冥頑不化。就算王陽明親自審問他，他也是一副死豬不怕開水燙的架勢：“要殺要剮隨便，就別廢話了！”
王陽明於是說：“那好，今天就不審了。不過，天氣太熱，你還是把外衣脫了，我們隨便聊聊。”大盜說：“脫就脫！”
過了一會兒，王陽明又說：“天氣實在是熱，不如把內衣也脫了吧！”
大盜仍是不以為然的樣子：“光著膀子是常事，沒什麽大不了的。”
又過了一會兒，王陽明又說：“膀子都光了，不如把**也脫了，一絲不掛豈不更自在？”
眼看這場脫衣表演快要進入**，那強盜頭目卻慌忙擺手：“這可使不得！萬萬使不得！”
王陽明開始因勢利導：“有何使不得？你死都不怕，還在乎一條**嗎？看來你還是有廉恥之心的，是有良知的，你並非一無是處呀！看來我還是可以跟你講道德廉恥的。”
至此，大盜徹底折服，乖乖地認罪服法。
山中之賊，隻要深得兵法要領，就會攻無不克；而“心中之賊”則比山中之賊更加難以破除。一個人戰勝自我需要巨大的勇氣、毅力和反省精神。所以，收拾人心、重建良知比事功更重要，也更困難。在上麵這個事例中，王陽明就用這種“脫衣法”幫助強盜實現了致良知。
回到家鄉紹興餘姚後，王陽明決心完成破除“心中之賊”的任務：要把自己所學、所思、所悟教授給弟子們，讓人人“心中有個定盤針”。
王陽明在家鄉紹興開始講學，得到錢德洪、王畿、王艮等眾多弟子的擁戴。這個時候，王陽明的心學體係越來越完善，因材施教的教學方法也越來越嫻熟。有一次講學，很多弟子在認真傾聽。其中一個人起身向王陽明求教：“良知有顏色嗎？如果有，它是紅色還是黑色的？”王陽明和其他弟子聞聽都笑了。
王陽明便幽默地回答說：“當一個人剛剛開始認識世界的時候，良心沒有喪失，那個時候，良知是紅色的。如果一個人良心全部喪失，那麽良知就是黑色的。”
人們聽了都不禁會心一笑。這樣通俗易懂的講法，讓來聽他講學的人越來越多，他的影響力也越來越大。這既因王陽明傳奇般的事功業績和人格魅力，又因他超凡脫俗、啟人心智的心學理論具有一種強大的吸引力。一時之間，求學者接踵而至，震動朝野。
王陽明講學的盛況引起紹興知府南大吉的注意，他多次前往聆聽王陽明講學。他還下令讓山陰縣令把稽山書院修葺一新。嘉靖三年（1524年），王陽明受南大吉之邀，在稽山書院開始講學。一聽說王陽明在稽山書院，無數士子操著不同的方言，從天南海北趕來。紹興城內人頭攢動，摩肩接踵。楊汝榮、楊紹芳等人來自湖廣，楊仕鳴、薛宗堂、黃夢顯等人來自廣東，王艮、孟源、周衝等人來自直隸，甚至連海寧年近古稀的詩翁董蘿石也拄著拐杖、抱著詩卷三步一歇地趕來了。
由於前來求學的人太多，一時之間四方學者都在王陽明居所周圍聚集而居。在天妃、光相等寺廟中，每一個僧舍經常要住幾十人。夜晚床鋪緊張，大家便輪流睡覺，還常常一起唱歌助興，歌聲響徹夜空。在南鎮、禹穴、陽明洞等地，不管路途多遠，都有求學的人居住。
每天王陽明開始講課時，整間房子被數百人圍得水泄不通。有的人實在沒有立足之地，隻好單腳站著聽，後來都聽入了迷也就忘了累。就這樣，春夏秋冬，月無虛日，王陽明送走了一批，又有一批緊隨而來，有人在這裏聽講達一年之久，人多得讓王陽明連名字也記不清了。每當告別時，王陽明常感歎地說：“雖然分別，但總不會超出天地之間。如果有共同誌趣，我也可以忘掉你們的容貌了。”
王陽明的心學理論和開壇講學遭到了朝中一些人的反對。禦史程啟充、給事毛玉、首輔楊廷和就上書皇帝說：“王陽明的理論都是偽學，與朝廷提倡的主流學術格格不入，應該予以取締。”就連紹興知府南大吉在考察政績時也被人故意刁難，朝中權貴惱怒南大吉給陽明講學大開方便之門，借故將他罷官。南大吉不以為意，回到陝西老家自己開書院傳播心學，還寫信給王陽明，深以不能追隨門下為憾，對於被罷官一事隻字不提。
王陽明的弟子陸澄當時正擔任刑部主事，就想挺身而出為心學討回清白，卻被王陽明製止。王陽明微捋著胡須，淡定地對陸澄說：“今天下講學之風盛行，此乃大勢所趨。而反對我講學的必是怨恨我的人，他們空發言論，就是要激我憤恨，卷入旋渦中。而我偏不予理睬，謠言終會滅亡，這些反對者也終會散去。”
果然不出王陽明所料，不久後反對心學的人就偃旗息鼓了，而前來聽王陽明講學的人反而越來越多。
麵對如此眾多的弟子，怎樣才能一一傳教，答疑解惑呢？王陽明想出一個簡單易行的辦法：每次新來的人，先由錢德洪、王畿這樣的高階弟子傳授入門之學，等到略有所成，再由王陽明親自傳授。這樣一來，教學效率倍增，影響力更大了。
嘉靖三年（1524年）八月中秋，明月朗照，清光團團。王陽明與弟子們在紹興城內天泉橋邊的碧霞池舉行了一場宴會，共度中秋佳節。酒過半酣，一幫文人墨客免不了歌詩助興。於是，眾弟子踴躍參與。一時間弦歌四起，或吹簫，或彈琴，或擊鼓，或歌唱，或投壺，還有的亦哭亦笑，涕淚滿麵，頗有些狂放不羈，任情恣意。
王陽明望著敞開心懷、手舞足蹈的弟子們，心中油然生起一種滿足感，隨口而作詩：
處處中秋比月明，不知何處亦群英。
須憐絕學經千載，莫負男兒過一生。
影響尚疑朱仲晦，支離羞作鄭康成。
鏗然舍瑟春風裏，點也雖狂得我情。
這一刻，王陽明想起了《論語》，想起了曾點。在《論語?先進》篇中，孔子問他的四個弟子有何誌向。曾點的誌向是在暮春時節，和五六個大人、六七個小孩，到沂河裏洗洗澡，在舞雩台上吹吹風，再一路唱著歌回來。而孔子讚成曾點的想法。
是的，這種快樂王陽明也體會到了。他和弟子們一起飲酒賦詩，載歌載舞，忘記了一切憂愁煩惱。
宦海沉浮，幾度征戰，這可以說是王陽明平生最愜意的時刻。
嘉靖四年（1525年）十月間，在王艮等弟子的努力下，陽明書院在越城西郭門內光相橋之東建成，為廣居博學之士提供了便利的條件，成為陽明學派傳道授業的重要場所，經常舉辦一些講會活動。王陽明還專門製定了講會的條約，要求主講人學術地位平等，爭論自由民主，每個人都可以自由發言，講完後別人也可以站起來反駁。這無疑為每一個人提供了暢所欲言的機會。
在這個時候，王陽明提出了“無善無惡心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物”，他的心學理論更趨完整。王陽明在傳授知識的過程中，經常教導弟子要注重知行合一，並且指責當時政治風氣和學術風氣敗壞的現象。
從正德十六年（1521年）九月到嘉靖六年（1527年）九月，王陽明專門從事教育整整六年，培養了一大批學有所成的弟子。其中浙中的錢德洪、王畿、陸澄、黃宗明，江右的鄒守益、歐陽德、陳九川、何廷仁，北方的南大吉，南中的黃省曾，楚中的林信，泰州的王艮等都成了陽明學派支係的開創者。
不僅如此，王陽明還寫了許多篇著作流傳於世，《傳習錄》由原三卷增至五卷，《文錄》四篇亦刊行於世，多篇理論著作如《稽山書院尊經閣經》《親民堂記》等也廣傳於世。
當年王陽明為父親守喪三年期滿，按照慣例，朝廷應當召他回京，官複原職，但朝廷卻對他不予理睬。弟子黃綰多次寫信給朱厚熜推薦王陽明複出。席書則向朱厚熜直言對王陽明的推崇：“生在臣前見一人，曰楊一清；生在臣後見一人，曰王守仁。”方獻夫亦言：“定亂濟時，非守仁不可。”時為內閣大學士的張璁、桂萼也站在王門弟子這一邊，要求朱厚熜起用王陽明。
但是，朱厚熜這時對王陽明的態度卻變得曖昧起來。是啊，那樣熱鬧的“大禮議”，連人微言輕的張璁、桂萼都不惜以命相搏，這個號稱“心學大師”、功勳卓著的人物竟然沒有發聲。更令朱厚熜忌憚的是，王陽明獨創心學，並到處講學，廣收門徒，聲勢和影響力不可小覷，這也讓自詡為飽學之士的朱厚熜感到不快。
朝廷一直不聞不問，直到王陽明閑居六年後。
到了嘉靖六年（1527年），兩廣的思恩州、田州兩地的兩名少數民族首領盧蘇、王受起兵造反，兩廣總督姚謨束手無策。身處京師的明世宗朱厚熜一籌莫展，已向廣西派兵三次，大將也派了五六名，卻一再喪師失地、損兵折將。
有道是“家貧念賢妻，國亂思良將”，愁眉不展的朱厚熜突然眼前一亮，想起了王陽明。這王陽明神機妙算，用兵如神，就像一把鋒利無敵的寶劍雪藏了六年，現在正是拔劍的時候啊！於是，朱厚熜下旨，讓王陽明恢複官職，兼領左都禦史，總督兩廣、湖廣、江西四省軍務。聖旨中的措辭非常強硬：該剿該撫，該殺該放，任憑你王陽明處置，隻是不得推辭，務必平定思田之亂。
就這樣，王陽明不得不告別讀書講學的生活，重新走上戡亂平叛的征途。
此時的王陽明已五十七歲，過度的操勞已使他兩鬢斑白，身體每況愈下。
一天晚上，已是夜深人靜，王陽明仍伏案著書，忽然一陣劇烈咳嗽，王陽明隻好停筆歇息—血！絲絹上分明是殷殷血跡，這已是第二次吐血了，王陽明隻好請大夫來醫治。醫術高明的大夫為王陽明開了一大堆中草藥，臨行前還千叮嚀萬囑咐：“千萬別累著，多休息，否則就無藥可醫了。”
王陽明這回是真的不想複出了。他本來就身患肺結核，遠謫龍場又讓病情加重。所幸大難不死，又為朝廷四處平亂剿匪，再加上平日裏研學深思，誨人不倦，身體早經不起這般晝夜憂勞，眼見著咯血頻率日甚一日，終於臥床不起。
就在這時，王陽明接到了再次讓他披掛上陣的聖旨。以天下為己任的胸懷和擔當早就融入了王陽明的靈魂之中。他毅然決定奉詔，再一次強撐衰弱之軀掛帥前往廣西。
臨行前，弟子們沿江相送，絡繹不絕。一路上，慕名而來的人隔岸遠望，隻求一見。其中官至禮部侍郎的徐樾一路從貴溪追到餘幹，追隨王陽明的座船跑了幾十裏地，如信徒朝聖一樣虔敬，希望能和王陽明見麵。
王陽明見天快黑了徐樾還沒有半點歇腳的意思，就讓船夫停船。徐樾見狀，滿心狂喜，就著岸邊跪下來要求入王門求學。王陽明被感動了，讓他上船同行。徐樾還處於心學入門階段，自己卻確信在靜坐中悟得了陽明心學。王陽明讓他舉例說明心中的意境。徐樾連舉數種，王陽明都說不對。徐樾舉了十幾個，已無例可舉，十分沮喪。王陽明指點道：“你太執著於物。”徐樾則一臉茫然。
王陽明指著船裏的蠟燭說：“比如這個蠟燭，光無所不在，但不可以隻以為燭上的光才是光。”
徐樾還是不明白。王陽明在空中畫了個圈說：“這也是光。”接著又指向船外的湖麵說：“這也是光。”
徐樾漸漸開悟，興奮地說：“老師，我懂了！”王陽明笑著點化他：“不要執著，一定要記住光不僅僅在燭上。”於是，徐樾拜謝而去。
船至吉安，登陸休息。然而，下榻的驛站早就被久候的人群包圍。王陽明強打精神，為三百多名學子講了最後一堂課。
諸生彭簪、王釗、劉陽、歐陽瑜等三百多人聽他講學，王陽明站在臨時的講台上演講，強調道德修養功夫“隻是簡易真切，愈真切，愈簡易；愈簡易，愈真切”。人們聽得入神，無不信服。當走下講台時，王陽明卻感到一陣頭暈目眩。接下來的幾天裏，王陽明疲憊不堪。一路奔波忙碌和講學，五十七歲的王陽明身體已經吃不消了。
此後，一路上的老百姓知道王陽明又要為民除害，激動地夾道歡迎。行至南昌時，全城老百姓早已把王陽明當聖人一樣愛戴供奉。大街小巷擠滿了人，紛紛來拜見王陽明，幾次都因百姓太熱情而導致軍馬不能前行。南昌百姓擁上街頭頂禮膜拜還不盡興，王陽明隻好端坐於衙門，讓百姓東進西出，排隊瞻仰。
最後，王陽明不得不請他們都回去，這樣才能加快行軍，早日平滅廣西之寇。自古以來，能受老百姓如此愛戴的人，恐怕並不多啊！
此後，王陽明前往思恩州和田州，許多學生沿途求見。由於軍情緊急，他無法一一滿足他們的要求，隻得答應大家等班師回來時再見。
隻是，他沒想到這一去卻成了永別，再也沒能回來。